汽车同步器试验台气动伺服换档机械手的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及课题的研究意义 | 第10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10页 |
| ·同步器试验台的组成及研究现状 | 第10-14页 |
| ·气动伺服系统概述 | 第14-17页 |
| ·气动伺服系统的特点 | 第14页 |
| ·气动伺服系统的形式 | 第14-15页 |
| ·气动伺服系统的发展 | 第15-16页 |
| ·气动伺服系统所取得的成果 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 系统数学模型的建立与线性化 | 第18-32页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第18-21页 |
| ·阀的开口面积 | 第18-19页 |
| ·阀质量流量方程 | 第19-20页 |
| ·气缸两腔的压力微分方程 | 第20-21页 |
| ·气缸动力学方程 | 第21页 |
| ·系统模型的工作点线性化 | 第21-30页 |
| ·系统工作点的线性化 | 第22-26页 |
| ·工作点线性化系数的分析与计算 | 第26-30页 |
| ·对该实验系统的分析 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 控制策略研究及分析 | 第32-42页 |
| ·系统的可控性、可观性分析 | 第32-33页 |
| ·系统可控性分析 | 第32-33页 |
| ·系统可观性分析 | 第33页 |
| ·速度、加速度的获取 | 第33-35页 |
| ·速度的获取 | 第33-34页 |
| ·加速度的获取 | 第34-35页 |
| ·状态反馈控制器极点配置 | 第35-41页 |
| ·极点配置中极点选取原则 | 第36页 |
| ·极点配置的基本理论 | 第36-38页 |
| ·极点配置反馈系数求解公式推导 | 第38-39页 |
| ·状态反馈控制器设计计算与分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统仿真模型的建立与研究 | 第42-51页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第42-46页 |
| ·阀的仿真模型 | 第42-43页 |
| ·阀的流量仿真模型 | 第43-44页 |
| ·两腔压力仿真模型 | 第44页 |
| ·气缸动力学仿真模型 | 第44-45页 |
| ·控制器仿真模型 | 第45-46页 |
| ·系统整体仿真模型 | 第46页 |
| ·系统仿真性能分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 气动伺服换挡机械手系统的实验研究 | 第51-79页 |
| ·气动伺服换档机械手实验系统硬件构成 | 第51-54页 |
| ·执行元件 | 第51-52页 |
| ·比例流量控制阀 | 第52页 |
| ·传感器 | 第52页 |
| ·计算机测控系统 | 第52-53页 |
| ·实验系统的整体图形 | 第53-54页 |
| ·控制系统的软件开发 | 第54-67页 |
| ·软件开发环境及分析 | 第54-55页 |
| ·RTX环境下的板卡测试驱动程序编写 | 第55-61页 |
| ·整体系统程序的开发 | 第61-67页 |
| ·实验研究 | 第67-78页 |
| ·未分段控制器的实验研究 | 第67-71页 |
| ·正、反方向分段控制器的实验研究 | 第71-74页 |
| ·按误差大小进行分段控制器的实验研究 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
