基于倾角仪测量位姿的六自由度平台运动学标定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·空间对接试验台简介 | 第8-11页 |
| ·空间对接综合试验台组成 | 第8-10页 |
| ·对接试验台的工作原理 | 第10-11页 |
| ·并联机构运动学研究的现状 | 第11-12页 |
| ·并联机构精度研究的现状 | 第12-14页 |
| ·并联机构标定研究的现状 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度运动模拟器的运动学分析 | 第18-27页 |
| ·六自由度运动模拟器的结构原理 | 第18-19页 |
| ·六自由度运动模拟器的反解 | 第19-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·广义坐标描述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第21-22页 |
| ·液压缸铰支点坐标的确定 | 第22-23页 |
| ·平台位置反解 | 第23页 |
| ·六自由度运动模拟器的正解 | 第23-24页 |
| ·位置正解数值方法研究 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 六自由度运动模拟器的误差建模及精度分析 | 第27-40页 |
| ·误差产生的原因及误差源 | 第27页 |
| ·六自由度运动模拟器的误差模型 | 第27-31页 |
| ·六自由度运动模拟器的精度分析 | 第31-33页 |
| ·六自由度运动模拟器结构参数的误差分析 | 第31-32页 |
| ·六自由度运动模拟器的位姿精度分析 | 第32-33页 |
| ·仿真分析 | 第33-39页 |
| ·位姿误差模型的仿真验证 | 第33-35页 |
| ·基于标准差的位姿精度分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 六自由度运动模拟器的运动学标定 | 第40-52页 |
| ·运动学标定的过程和相关技术 | 第40-41页 |
| ·基于正解的运动学标定 | 第41-46页 |
| ·标定算法 | 第41-42页 |
| ·雅克比矩阵的计算方法 | 第42-43页 |
| ·结构参数的可辨识性研究 | 第43-44页 |
| ·数据处理与矩阵重构 | 第44-46页 |
| ·仿真步骤 | 第46页 |
| ·仿真算例 | 第46-51页 |
| ·具体数据 | 第46-47页 |
| ·仿真结果及分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验方案 | 第52-55页 |
| ·位姿测量 | 第52-53页 |
| ·六自由度运动模拟器的参考坐标系的确定 | 第52页 |
| ·倾角仪的测量原理及安装位置 | 第52-53页 |
| ·标定过程 | 第53-54页 |
| ·标定的准备 | 第53页 |
| ·标定的步骤 | 第53-54页 |
| ·实验结果预测 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
