仿尺蠖微小型机器人嵌入式控制器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及来源 | 第8-9页 |
| ·微小型壁面移动机器人研究概况 | 第9-10页 |
| ·机器人嵌入式控制系统研究概况 | 第10-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 嵌入式控制器硬件设计 | 第16-29页 |
| ·仿尺蠖微小型爬壁机器人介绍 | 第16-17页 |
| ·控制器总体结构设计 | 第17-18页 |
| ·电源电路设计 | 第18-19页 |
| ·主控及驱动电路设计 | 第19-24页 |
| ·主控及驱动总体设计 | 第19-20页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第20-21页 |
| ·蓝牙无线通信接口设计 | 第21-22页 |
| ·关节限位传感器电路 | 第22-23页 |
| ·电平转换电路 | 第23页 |
| ·电路实物图 | 第23-24页 |
| ·足部传感模块设计 | 第24-28页 |
| ·足部传感模块硬件电路总体设计 | 第24-25页 |
| ·红外接近觉传感器阵列 | 第25-26页 |
| ·光纤曲率传感器 | 第26-27页 |
| ·气压传感器 | 第27页 |
| ·红外测距传感器 | 第27-28页 |
| ·泵和阀的驱动 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人控制软件设计 | 第29-46页 |
| ·控制软件结构分析 | 第29-32页 |
| ·单片机与DSP 的通信协议设计 | 第32-34页 |
| ·电机的伺服控制 | 第34-39页 |
| ·PWM 信号产生及码盘信号处理 | 第34-36页 |
| ·PID 伺服算法 | 第36-38页 |
| ·伺服程序流程 | 第38-39页 |
| ·基本步态的分解与规划 | 第39-42页 |
| ·DSP 与远程遥控端通信协议 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人系统实验研究 | 第46-53页 |
| ·试验系统构建 | 第46-47页 |
| ·传感器标定实验 | 第47-50页 |
| ·红外接近觉传感器阵列标定 | 第47-48页 |
| ·光纤传感器标定 | 第48-49页 |
| ·气压传感器标定 | 第49页 |
| ·红外测距传感器标定 | 第49-50页 |
| ·机器人步态实验 | 第50-52页 |
| ·蠕动实验 | 第50页 |
| ·翻转实验 | 第50-51页 |
| ·旋转试验 | 第51页 |
| ·凸、凹过渡实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
