| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1．1 课题的提出 | 第11-15页 |
| 1．1．1 硬件的研制 | 第12-13页 |
| 1．1．2 软件方面的研究 | 第13-15页 |
| 1．2 船舶避碰研究的现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| 1．3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶避碰决策数学模型及专家系统研究的现状及存在问题 | 第19-47页 |
| 2．1 几何避碰研究 | 第19-22页 |
| 2．1．1 作图法 | 第19页 |
| 2．1．2 解析法 | 第19-21页 |
| 2．1．3 转向避让示意图法 | 第21-22页 |
| 2．2 基于模糊数学和模糊控制的避碰研究 | 第22-30页 |
| 2．2．1 基于模糊集合论的避碰决策研究 | 第22-26页 |
| 2．2．2 船舶避碰的模糊控制方法研究 | 第26-30页 |
| 2．3 人工神经网络的模型 | 第30-35页 |
| 2．3．1 人工神经网络 | 第30-33页 |
| 2．3．2 人工神经网络在智能避碰中的应用研究 | 第33-35页 |
| 2．4 动态规划方法在船舶避碰自动化研究中的应用 | 第35-39页 |
| 2．4．1 动态规划的基本思路 | 第35-36页 |
| 2．4．2 动态规划用于多船避碰决策 | 第36-39页 |
| 2．5 基于矩阵对策和微分对策避碰决策系统的研究 | 第39-43页 |
| 2．5．1 基于矩阵对策避碰决策系统的研究 | 第39-41页 |
| 2．5．2 基于微分对策避碰决策系统的研究 | 第41-43页 |
| 2．6 基于专家系统的避碰决策研究 | 第43-47页 |
| 2．6．1 避碰专家系统的结构 | 第43-44页 |
| 2．6．2 避碰专家系统的研究现状 | 第44-45页 |
| 2．6．3 避碰专家系统中需深入研究的问题 | 第45-47页 |
| 第3章 船舶避碰决策数学模型的建立 | 第47-116页 |
| 3．1 船舶避碰各阶段的划分 | 第47-50页 |
| 3．1．1 避碰四阶段划分 | 第47-48页 |
| 3．1．2 例外情况及其产生原因 | 第48-50页 |
| 3．2 船舶会遇形势的划分 | 第50-55页 |
| 3．2．1 根据《规则》第十八条的划分 | 第50页 |
| 3．2．2 三种会遇形势 | 第50-54页 |
| 3．2．3 多船相遇 | 第54页 |
| 3．2．4 船舶在开阔水域会遇形势的总体划分 | 第54-55页 |
| 3．3 船舶领域 | 第55-62页 |
| 3．3．1 船舶领域的提出和发展 | 第55-56页 |
| 3．3．2 船舶领域在避碰中的应用 | 第56页 |
| 3．3．3 船舶领域的模型 | 第56-62页 |
| 3．4 DCPA与TCPA相互关系的分析 | 第62-72页 |
| 3．4．1 船舶会遇的几何关系及函数关系 | 第62-64页 |
| 3．4．2 本船转向时DCPA和TCPA关系的定量分析 | 第64-72页 |
| 3．5 碰撞危险度的确定 | 第72-102页 |
| 3．5．1 碰撞危险度概述 | 第72-80页 |
| 3．5．2 两船相遇碰撞危险度的确定 | 第80-93页 |
| 3．5．3 多船相遇时的避碰决策 | 第93-102页 |
| 3．6 采取避碰行动的时机 | 第102-108页 |
| 3．6．1 对现有避让时机模型的分析 | 第103-105页 |
| 3．6．2 确定避让时机的模型 | 第105-108页 |
| 3．7 恢复原航向或航速的时机 | 第108-111页 |
| 3．8 船舶操纵性能的考虑 | 第111-116页 |
| 3．8．1 对现有模型的分析 | 第111-114页 |
| 3．8．2 本文采取的处理办法 | 第114-116页 |
| 第4章 船舶避碰决策数学模型的检验 | 第116-135页 |
| 4．1 人工智能概述 | 第116-121页 |
| 4．1．1 人工智能的基本技术 | 第116-118页 |
| 4．1．2 人工智能的研究领域 | 第118-121页 |
| 4．2 船舶避碰智能决策系统建立 | 第121-124页 |
| 4．2．1 船舶避碰的特点与基本要求 | 第121-122页 |
| 4．2．2 船舶避碰智能决策系统的实现 | 第122-124页 |
| 4．3 船舶避碰知识库 | 第124-127页 |
| 4．3．1 知识来源及获取 | 第124-125页 |
| 4．3．2 避碰知识库设计 | 第125-127页 |
| 4．3．3 动态数据库 | 第127页 |
| 4．4 推理机 | 第127-129页 |
| 4．5 计算机仿真评价 | 第129-135页 |
| 4．5．1 船舶避碰决策过程 | 第129-130页 |
| 4．5．2 计算机仿真 | 第130-133页 |
| 4．5．3 仿真评价 | 第133-135页 |
| 第5章 结束语 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文以及完成的研究课题 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-146页 |