| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1．1 选题背景和论文的意义 | 第9-10页 |
| 1．2 船舶避碰决策过程 | 第10-11页 |
| 1．3 研究现状 | 第11-13页 |
| 1．4 论文的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 船舶避碰数学模型 | 第16-22页 |
| 2．1 一般概念 | 第16-19页 |
| 2．2 转向避让数学模型 | 第19-20页 |
| 2．3 变速避让数学模型 | 第20-22页 |
| 第3章 船舶最佳避让时机与行动 | 第22-29页 |
| 3．1 船舶最佳避让时机与行动研究的现状 | 第22-24页 |
| 3．2 转向避让行动与时机 | 第24-26页 |
| 3．3 变速避让行动与时机 | 第26-28页 |
| 3．4 小结 | 第28-29页 |
| 第4章 船舶碰撞危险度 | 第29-72页 |
| 4．1 影响船舶碰撞危险度的因素 | 第29-31页 |
| 4．2 确定船舶碰撞危险度的方法 | 第31-32页 |
| 4．2．1 模糊统计法 | 第31页 |
| 4．2．2 例证法 | 第31-32页 |
| 4．2．3 专家经验法 | 第32页 |
| 4．3 船舶碰撞危险度的确定 | 第32-44页 |
| 4．3．1 船舶碰撞危险度的确定 | 第32-40页 |
| 4．3．2 系数α的确定 | 第40-42页 |
| 4．3．3 系数k的确定 | 第42-44页 |
| 4．4 模糊决策方法确定模糊系数 | 第44-55页 |
| 4．4．1 航向改变率临界值的确定 | 第45-49页 |
| 4．4．2 航速改变率临界值的确定 | 第49-53页 |
| 4．4．3 DSPA和DCPAattend的确定 | 第53-55页 |
| 4．5 模糊神经网络方法确定模糊系数 | 第55-67页 |
| 4．5．1 影响模糊系数的因素 | 第55-56页 |
| 4．5．2 模糊神经网络方法确定模糊系数的大小 | 第56-66页 |
| 4．5．2．1 船舶避让行动临界系数的确定 | 第56-62页 |
| 4．5．2．2 最小安全会遇距离和注意会遇距离的确定 | 第62-66页 |
| 4．5．3 模糊神经网络方法与模糊决策方法确定模糊系数的比较 | 第66-67页 |
| 4．6 λ和α_0的确定 | 第67页 |
| 4．7 应用例 | 第67-71页 |
| 4．8 小结 | 第71-72页 |
| 第5章 船舶避碰决策模型 | 第72-77页 |
| 5．1 船舶避碰决策模型 | 第72-75页 |
| 5．1．1 信息的采集 | 第73页 |
| 5．1．2 信息的处理 | 第73页 |
| 5．1．3 船舶碰撞危险度的确定 | 第73-74页 |
| 5．1．4 避碰行为模式 | 第74页 |
| 5．1．5 避碰行动 | 第74页 |
| 5．1．6 结果检测 | 第74页 |
| 5．1．7 紧急措施 | 第74-75页 |
| 5．1．8 驶过让清 | 第75页 |
| 5．2 算例 | 第75-77页 |
| 第6章 避碰行动领域模型 | 第77-84页 |
| 6．1 船舶领域研究的现状 | 第77-78页 |
| 6．2 避碰行动领域模型的确定 | 第78-79页 |
| 6．3 避碰行动领域模型的应用 | 第79-84页 |
| 第7章 分布式船舶避碰决策系统模型 | 第84-91页 |
| 7．1 概述 | 第84页 |
| 7．2 分布式多船避碰决策系统模型的结构 | 第84-87页 |
| 7．3 船舶之间的通讯问题 | 第87-88页 |
| 7．4 多船会遇推理规则集 | 第88-91页 |
| 第8章 模拟实验和仿真结果 | 第91-99页 |
| 8．1 模拟实验结果 | 第91-95页 |
| 8．2 仿真结果 | 第95-97页 |
| 8．3 小结 | 第97-99页 |
| 第9章 结论 | 第99-100页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 附录1： 论文使用的主要符号 | 第110-111页 |
| 附录2： 转向避让行动与时机曲线图 | 第111-124页 |
| 附录3： 变速避让行动与时机曲线图 | 第124-133页 |