空间6R机器人系统容错规划与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究背景及国内外研究现状 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·空间机器人发展现状 | 第12-17页 |
| ·空间机器人实体研究现状 | 第13-17页 |
| ·空间机器人地面实验平台研究现状 | 第17页 |
| ·空间机器人技术理论和方法研究现状 | 第17-21页 |
| ·空间机器人运动学、动力学建模 | 第17-18页 |
| ·空间机器人仿真技术 | 第18-19页 |
| ·空间机器人容错技术 | 第19-20页 |
| ·空间机器人避碰研究 | 第20-21页 |
| ·本论文课题来源和研究内容 | 第21-24页 |
| ·论文课题来源 | 第21页 |
| ·论文研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 空间6R机器人运动学、动力学建模 | 第24-48页 |
| ·概述 | 第24-25页 |
| ·自由飞行空间6R机器人运动学、动力学建模 | 第25-35页 |
| ·基本坐标系和相关术语 | 第25-29页 |
| ·机械臂关节坐标系 | 第27-28页 |
| ·机械臂连杆坐标系 | 第28页 |
| ·机械臂关节角定义 | 第28-29页 |
| ·运动学方程的建立 | 第29-33页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第29-32页 |
| ·运动学递推方程 | 第32-33页 |
| ·动力学方程的建立 | 第33-35页 |
| ·类固定基座空间6R机器人运动学建模及轨迹规划 | 第35-46页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第35-37页 |
| ·运动学方程的建立 | 第37-38页 |
| ·类固定基座空间6R机器人路径规划 | 第38-46页 |
| ·运动学逆解计算 | 第38-42页 |
| ·直线轨迹规划 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第三章 空间6R机器人容错规划算法设计 | 第48-58页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·空间机器人故障模式分析 | 第48-49页 |
| ·空间机器人故障检测技术 | 第49-51页 |
| ·电子电路故障诊断方法 | 第50页 |
| ·控制系统故障检测与诊断 | 第50-51页 |
| ·空间机器人容错技术 | 第51-54页 |
| ·空间机器人关节容错设计 | 第51-53页 |
| ·空间机器人机械臂容错设计 | 第53页 |
| ·空间机器人容错控制方法 | 第53-54页 |
| ·空间6R机器人容错规划算法 | 第54-57页 |
| ·容错规划算法设计 | 第54页 |
| ·算法思想 | 第54-55页 |
| ·算法流程 | 第55-56页 |
| ·算法算例 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第四章 空间6R机器人虚拟样机技术 | 第58-78页 |
| ·概述 | 第58-59页 |
| ·虚拟样机建模方法 | 第59页 |
| ·空间6R机器人虚拟样机建模 | 第59-69页 |
| ·Pro/E下3D模型建立 | 第59-60页 |
| ·ADAMS下虚拟样机模型建立 | 第60-65页 |
| ·编辑构件 | 第60-61页 |
| ·添加约束和运动发生器 | 第61-63页 |
| ·添加运动发生器 | 第63-64页 |
| ·测试模型 | 第64-65页 |
| ·动力学模型输出 | 第65-69页 |
| ·空间6R机器人运动学与动力学仿真 | 第69-77页 |
| ·空间6R机器人运动学仿真 | 第69-71页 |
| ·手爪捕获目标动力学仿真实验 | 第71-77页 |
| ·手爪捕获微目标测试仿真 | 第71-74页 |
| ·手爪捕获微目标器操作 | 第74-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第五章 类固定基座空间机器人实验 | 第78-86页 |
| ·概述 | 第78页 |
| ·舱外6R空间机器人路径规划算法验证实验 | 第78-81页 |
| ·直线运动仿真实验 | 第79-80页 |
| ·微运动仿真实验 | 第80-81页 |
| ·沿坐标轴直线运动 | 第80-81页 |
| ·绕坐标轴旋转运动 | 第81页 |
| ·舱内6R空间机器人容错规划地面实验 | 第81-84页 |
| ·实验目的 | 第81-82页 |
| ·实验方案 | 第82-83页 |
| ·实验条件 | 第83页 |
| ·实验流程 | 第83-84页 |
| ·实验结果 | 第84页 |
| ·小结 | 第84-86页 |
| 第六章 空间机器人碰撞检测和避碰研究 | 第86-98页 |
| ·概述 | 第86页 |
| ·碰撞检测方法与避碰技术简介 | 第86-87页 |
| ·强实时性碰撞检测算法 | 第87-95页 |
| ·机械臂与舱体的碰撞检测 | 第87-90页 |
| ·机械臂杆件间的碰撞检测 | 第90-95页 |
| ·算法仿真验证 | 第95-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 总结与展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 附录 | 第102-105页 |
| 表1 空间6R机器人各构件质量属性 | 第102-103页 |
| 表2 常用材料间碰撞参数 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第106页 |
