| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·虚拟样机技术的应用和发展 | 第7-8页 |
| ·虚拟样机强有力的工具ADAMS | 第8-9页 |
| ·课题的意义和应用前景 | 第9-11页 |
| ·本论文主要研究内容和组织结构 | 第11-12页 |
| 2 六轮腿移动机器人结构及动力学分析 | 第12-23页 |
| ·六轮腿移动机器人行驶机构 | 第12-13页 |
| ·六轮腿移动机器人结构特点分析 | 第13-14页 |
| ·六轮腿移动机器人抬腿机构运动学分析 | 第14-16页 |
| ·六轮腿移动机器人抬腿机构动力学分析 | 第16-21页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第16-19页 |
| ·抬腿机构的动力学分析 | 第19-21页 |
| ·六轮腿移动机器人静态稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 六轮腿移动机器人虚拟样机模型 | 第23-30页 |
| ·UG软件简介 | 第23页 |
| ·基于参数化方法的机器人虚拟样机仿真实体建模 | 第23-25页 |
| ·UG和ADAMS数据传输方法 | 第25-29页 |
| ·通过Parasolid格式进行数据传输 | 第26-27页 |
| ·通过UG中的Motion模块进行数据传输 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 六轮腿移动机器人越障的虚拟样机仿真分析 | 第30-49页 |
| ·六轮腿移动机器人虚拟样机仿真分析准备工作 | 第30-35页 |
| ·仿真环境设置 | 第30-32页 |
| ·接触的定义 | 第32-34页 |
| ·接触穿透问题的解决方法 | 第34-35页 |
| ·六轮腿移动机器人越障行为仿真分析 | 第35-42页 |
| ·脚本仿真控制 | 第36页 |
| ·传感器 | 第36-37页 |
| ·基于传感器的脚本控制越障仿真分析 | 第37-42页 |
| ·六轮腿移动机器人参数化仿真分析 | 第42-47页 |
| ·设计研究 | 第43-45页 |
| ·设计研究结果分析 | 第45-47页 |
| ·六轮腿移动机器人位姿调整对转向性能的影响分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 六轮腿移动机器人虚拟样机联合仿真分析 | 第49-60页 |
| ·联合仿真的意义 | 第49页 |
| ·MATLAB/Simulink简介 | 第49-50页 |
| ·PID控制原理及特点 | 第50-51页 |
| ·六轮腿移动机器人基于ADAMS/Controls的联合仿真的实现 | 第51-55页 |
| ·仿真原理及步骤 | 第51-52页 |
| ·建立机械系统模型 | 第52-53页 |
| ·确定ADAMS的输入和输出变量 | 第53-54页 |
| ·建立控制系统模型 | 第54-55页 |
| ·六轮腿移动机器人联合仿真分析 | 第55-59页 |
| ·设置仿真参数 | 第55-56页 |
| ·联合仿真数据分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·研究总结 | 第60-61页 |
| ·后续工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A | 第66页 |