基于全方位视觉的履带式机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 履带式机器人的建模与分析 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·履带式机器人与轮式机器人的比较 | 第12-13页 |
| ·履带式机器人的介绍 | 第13-14页 |
| ·履带式机器人运动学模型的建立 | 第14-15页 |
| ·转向半径的分析与修正 | 第15-20页 |
| ·误差分析 | 第15-16页 |
| ·简化模型转向分析 | 第16-17页 |
| ·滑动模型转向分析 | 第17-19页 |
| ·负重模型转向分析 | 第19-20页 |
| ·实验验证 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 转向半径回归性分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·回归分析简介 | 第23页 |
| ·转向半径的测量 | 第23-25页 |
| ·回归性分析 | 第25-28页 |
| ·回归模型的建立 | 第25-26页 |
| ·未知参数的估计 | 第26-28页 |
| ·回归中的显著性检验 | 第28-30页 |
| ·回归分析的结果 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 全方位视觉导航装置的设计 | 第33-39页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·导航装置的基本原理 | 第33-34页 |
| ·导航装置的设计 | 第34-37页 |
| ·导航装置的优点 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 全景视觉下的遥控制 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·PC 与履带式机器人的通讯 | 第39-42页 |
| ·远程控制软件的介绍 | 第39页 |
| ·远程控制的调试 | 第39-42页 |
| ·履带式机器人控制软件的编写 | 第42-46页 |
| ·图像的采集 | 第46-48页 |
| ·实验验证 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录 | 第57-61页 |
