RoboCup小型组（F-180）足球机器人的运动控制和路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·研究背景 | 第12-15页 |
| ·机器人简介 | 第12-14页 |
| ·机器人的研究热点 | 第14-15页 |
| ·足球机器人简介 | 第15页 |
| ·研究意义 | 第15-18页 |
| ·机器人足球的研究意义 | 第16页 |
| ·RoboCup小型组机器人足球的研究意义 | 第16-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·机器人足球的研究现状 | 第18-19页 |
| ·RoboCup小型组机器人足球的研究现状 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20-22页 |
| ·电路控制 | 第20-21页 |
| ·运动规划 | 第21-22页 |
| ·本文结构 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第二章 RoboCup小型组的系统结构 | 第24-40页 |
| ·RoboCup小型组的两种典型的系统结构 | 第24-25页 |
| ·小型组全局视觉系统的整体结构 | 第25-27页 |
| ·机械子系统 | 第27-32页 |
| ·电机的选择 | 第27-28页 |
| ·双轮驱动结构 | 第28-29页 |
| ·三轮驱动结构 | 第29-31页 |
| ·控球机构 | 第31页 |
| ·踢球机构 | 第31-32页 |
| ·决策子系统 | 第32-35页 |
| ·决策子系统的构成 | 第32页 |
| ·决策模块的分层结构模型 | 第32-35页 |
| ·决策子系统的发展趋势 | 第35页 |
| ·视觉子系统 | 第35-37页 |
| ·通讯子系统 | 第37-38页 |
| ·车载子系统 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第三章 运动规划 | 第40-48页 |
| ·运动规划的研究意义 | 第40-41页 |
| ·运动规划的理论探讨 | 第41-46页 |
| ·基本运动规划 | 第41页 |
| ·多机器人运动规划 | 第41-42页 |
| ·动态环境下的运动规划 | 第42页 |
| ·非完整约束系统的运动规划 | 第42-43页 |
| ·Kinodynamic系统的运动规划 | 第43页 |
| ·随机运动规划 | 第43-46页 |
| ·最优运动规划 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第四章 足球机器人运动规划的算法 | 第48-70页 |
| ·足球机器人的运动学模型 | 第48-50页 |
| ·足球机器人的运动规划特点 | 第50页 |
| ·足球机器人系统的运动规划 | 第50-66页 |
| ·解耦 | 第51-52页 |
| ·状态-时间空间的轨迹规划 | 第52-66页 |
| ·算法的优缺点分析及改进 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第五章 足球机器人电路控制模块 | 第70-102页 |
| ·电路控制模块简介 | 第70-72页 |
| ·电路控制模块的功能及研究内容 | 第70-71页 |
| ·电路控制模块的工作原理 | 第71页 |
| ·电路控制模块的整体结构 | 第71-72页 |
| ·电路控制模块的硬件设计 | 第72-83页 |
| ·电机及其驱动模块 | 第72-75页 |
| ·通讯接收模块 | 第75页 |
| ·主控制器和数据处理模块 | 第75-78页 |
| ·电源供给模块 | 第78-79页 |
| ·硬件电路 | 第79-83页 |
| ·电路控制模块的软件编写 | 第83-87页 |
| ·主程序模块 | 第83-85页 |
| ·串行通讯模块 | 第85-87页 |
| ·电路转速的串级控制系统 | 第87-100页 |
| ·直流电机的模型 | 第88-90页 |
| ·DSP实现串级控制系统 | 第90-92页 |
| ·串级控制系统的硬件设计 | 第92-94页 |
| ·串级控制系统的软件编写 | 第94-96页 |
| ·PID算法的改进 | 第96-98页 |
| ·PID参数的整定 | 第98-99页 |
| ·串级控制系统的优缺点分析 | 第99-100页 |
| ·小结 | 第100-102页 |
| 第六章 结论与展望 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 附录 | 第108页 |
