3-5R并联微动机构运动分析和控制基础研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机构的研究现状及应用 | 第10-13页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第10-11页 |
| ·并联机构的应用 | 第11-13页 |
| ·并联微动机构的研究现状及应用 | 第13-16页 |
| ·并联微动机构的研究现状 | 第13-15页 |
| ·并联微动机构的应用 | 第15-16页 |
| ·机器人控制器的研究现状及控制方法 | 第16-18页 |
| ·机器人控制器的研究现状 | 第16-17页 |
| ·机器人的控制方法 | 第17-18页 |
| ·本文研究的内容 | 第18-19页 |
| 第2章 3-5R 并联微动机构运动分析 | 第19-40页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·运动学分析 | 第19-27页 |
| ·并联机构模型的建立 | 第20-21页 |
| ·微动机构模型的建立 | 第21-24页 |
| ·3-5R 并联微动机构的位置分析 | 第24-26页 |
| ·3-5R 并联微动机构的运动分析 | 第26-27页 |
| ·刚度分析 | 第27-39页 |
| ·局部坐标系下的柔性转动副的柔度矩阵 | 第28-29页 |
| ·不同坐标系下的柔度矩阵 | 第29-30页 |
| ·3-5R 并联微动机构静刚度分析 | 第30-33页 |
| ·静刚度特性的有限元分析 | 第33-37页 |
| ·静刚度特性分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 系统控制方法的研究 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·3-5R 并联微动系统的数学模型 | 第40-42页 |
| ·压电陶瓷驱动器的传递函数 | 第40-41页 |
| ·微动机构的传递函数 | 第41-42页 |
| ·驱动系统的传递函数 | 第42页 |
| ·系统的传递函数 | 第42页 |
| ·微动机构的 PID 控制研究 | 第42-44页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第42-44页 |
| ·PID 控制器设计 | 第44页 |
| ·微动机构的神经网络控制研究 | 第44-48页 |
| ·人工神经元模型 | 第45页 |
| ·CMAC 神经网络 | 第45-48页 |
| ·CMAC 神经网络与 PID 复合控制器设计 | 第48-49页 |
| ·控制方法的仿真分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 控制实验系统的实现 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·3-5R 并联微动机构平台 | 第51-52页 |
| ·USB 数据采集卡 | 第52-53页 |
| ·USB2813A 数据采集卡的特点 | 第52-53页 |
| ·A/D 转换器 | 第53页 |
| ·D/A 转换器 | 第53页 |
| ·压电陶瓷驱动器及其驱动电源 | 第53-56页 |
| ·位移传感器 | 第56-57页 |
| ·软件设计与实现 | 第57-63页 |
| ·LabVIEW 开发环境简介 | 第57-59页 |
| ·USB2813A 的库函数 | 第59-61页 |
| ·上位机软件与 USB2813A 卡的通讯设置 | 第61页 |
| ·软件设计功能要求 | 第61-62页 |
| ·系统的软件总体结构 | 第62页 |
| ·人机界面设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 控制器仿真与实验研究 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·3-5R 并联微动机构的电压控制模型 | 第64-68页 |
| ·机器人的动力学方程 | 第64-65页 |
| ·简化的动力学模型 | 第65-66页 |
| ·3-5R 并联微动机构的电压控制模型 | 第66-68页 |
| ·控制仿真分析 | 第68-72页 |
| ·轨迹规划分析 | 第68-70页 |
| ·轨迹仿真分析 | 第70-72页 |
| ·控制器实验研究 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
