移动机器人环境建模与路径规划的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人环境建模的研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人路径规划的研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容和主要工作 | 第13-14页 |
| ·本文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 基于改进栅格法的环境建模 | 第16-24页 |
| ·栅格法的理论基础 | 第16-19页 |
| ·构建栅格法地图 | 第17-18页 |
| ·栅格的标识方法 | 第18-19页 |
| ·改进的栅格法环境建模 | 第19-23页 |
| ·对栅格法的改进 | 第19-22页 |
| ·改进的栅格法环境建模的步骤 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于改进自由空间法的环境建模 | 第24-30页 |
| ·构建自由空间法地图 | 第24-26页 |
| ·改进的自由空间法环境建模 | 第26-29页 |
| ·构建链接图 | 第26-28页 |
| ·改进的链接图 | 第28-29页 |
| ·改进的自由空间法环境建模的步骤 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于改进遗传算法的移动机器人路径规划 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·基本遗传操作 | 第31-36页 |
| ·生成初始路径 | 第31-32页 |
| ·遗传算子操作 | 第32-34页 |
| ·基本遗传算法流程图 | 第34-36页 |
| ·基于改进的遗传算法的路径规划 | 第36-42页 |
| ·改进的适应度函数 | 第36-38页 |
| ·改进的路径选择操作 | 第38-39页 |
| ·改进的单纯多种群并行进化 | 第39-40页 |
| ·多种群算法流程图 | 第40-42页 |
| ·仿真实验研究 | 第42-44页 |
| ·单种群实验结果 | 第42-43页 |
| ·多种群实验结果 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基本的蚁群算法 | 第46-50页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第47-49页 |
| ·蚁群算法的评价指标 | 第49-50页 |
| ·基于改进的蚁群算法的路径规划 | 第50-55页 |
| ·改进的路径编码方法 | 第50-51页 |
| ·改进的节点选择方法 | 第51-52页 |
| ·改进的信息素更新策略 | 第52-54页 |
| ·改进的蚁群操作流程图 | 第54-55页 |
| ·仿真实验研究 | 第55-60页 |
| ·采用 Dijkstra 算法产生初始路径 | 第56-57页 |
| ·在初始路径上产生可行路径 | 第57-58页 |
| ·改进的蚁群算法产生可行路径 | 第58-59页 |
| ·改进前后迭代图对比 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
