| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·柔性（弹性铰链）机构的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状分析 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状分析 | 第15-17页 |
| ·选题意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 单闭环弹性铰链康复机构静刚度研究 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·单闭环弹性铰链康复机构结构分析 | 第19-21页 |
| ·单闭环弹性铰链康复机构运动学分析 | 第21-31页 |
| ·运动学理论分析 | 第22-27页 |
| ·数值算例验证 | 第27-31页 |
| ·单闭环双弹性铰链膝关节康复机构静刚度分析 | 第31-34页 |
| ·单闭环双弹性铰链膝关节康复机构静刚度建模 | 第31-33页 |
| ·单闭环双弹性铰链膝关节康复机构静刚度特性 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 双环弹性铰链康复机构静刚度研究 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·双环弹性铰链康复机构结构分析 | 第36-42页 |
| ·双环弹性铰链康复机构及坐标系建立 | 第36-37页 |
| ·机构自由度求解 | 第37-39页 |
| ·双环弹性铰链康复机构影响系数求解 | 第39-42页 |
| ·双环弹性铰链康复机构静刚度分析 | 第42-46页 |
| ·双环弹性铰链康复机构静刚度建模 | 第42-45页 |
| ·双环弹性铰链康复机构静刚度直观分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 并联多环弹性铰链康复机构动刚度研究 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构结构分析 | 第48-50页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构运动学分析 | 第50-53页 |
| ·机构一阶影响系数求解 | 第50-52页 |
| ·机构二阶影响系数求解 | 第52-53页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构动刚度研究 | 第53-63页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构动力学建模 | 第54-56页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构动力学数值算例 | 第56-58页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构动刚度建模 | 第58-59页 |
| ·3-RRR 并联弹性铰链康复机构动刚度分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 并联多环弹性铰链康复机构动力仿真研究 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·软件仿真简介 | 第64-65页 |
| ·ADAMS 软件模块简介 | 第64-65页 |
| ·软件仿真步骤 | 第65页 |
| ·3-RRR 机构运动学仿真 | 第65-71页 |
| ·3-RRR 机构动力学仿真 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 3-RRR 弹性铰链康复机构节点位移幅值数据表 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |