| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 文献综述 | 第7-11页 |
| 1．2．1 柔性杆机器人 | 第8页 |
| 1．2．2 柔性关节机器人 | 第8-9页 |
| 1．2．3 柔性杆柔性关节机器人 | 第9-11页 |
| 1．2．4 机械系统动力学仿真 | 第11页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 柔性关节机器人的非线性特性 | 第13-31页 |
| 2．1 引言 | 第13页 |
| 2．2 非线性柔性关节机器人动力学方程 | 第13-19页 |
| 2．2．1 动力学模型 | 第13-14页 |
| 2．2．2 系统动力学方程 | 第14-18页 |
| 2．2．3 动力学方程的简化 | 第18-19页 |
| 2．3 数值仿真 | 第19-24页 |
| 2．4 各种因素对机器人关节非线性特性的影响 | 第24-30页 |
| 2．4．1 非线性关节中线性项的影响 | 第24-27页 |
| 2．4．2 杆件两端集中质量的影响 | 第27-28页 |
| 2．4．3 关节驱动加速度的影响 | 第28-30页 |
| 2．5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 柔性杆机器人关节非线性特性 | 第31-50页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 柔性杆柔性非线性关节机器人动力学方程 | 第31-40页 |
| 3．2．1 动力学模型 | 第31-33页 |
| 3．2．2 系统动力学方程 | 第33-40页 |
| 3．3 数值仿真 | 第40-44页 |
| 3．4 各种因素对柔性杆机器人关节非线性特性的影响 | 第44-49页 |
| 3．4．1 非线性关节中线性项的影响 | 第44-46页 |
| 3．4．2 杆件两端集中质量的影响 | 第46-47页 |
| 3．4．3 关节驱动加速度的影响 | 第47-49页 |
| 3．5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 柔性机器人关节非线性特性的动力学仿真 | 第50-63页 |
| 4．1 引言 | 第50页 |
| 4．2 ANSYS及其基本原理 | 第50-52页 |
| 4．3 ADAMS及其基本原理 | 第52-53页 |
| 4．4 柔性关节的表示 | 第53-54页 |
| 4．5 柔性关节机器人的仿真 | 第54-57页 |
| 4．5．1 仿真模型 | 第54-55页 |
| 4．5．2 工作流程 | 第55-56页 |
| 4．5．3 仿真实例 | 第56-57页 |
| 4．6 柔性杆柔性关节机器人的仿真 | 第57-62页 |
| 4．6．1 仿真模型 | 第57-58页 |
| 4．6．2 工作流程 | 第58页 |
| 4．6．3 仿真实例 | 第58-62页 |
| 4．7 本章小结 | 第62-63页 |
| 全文总结 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |