移动机器人行驶平稳性仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究意义及目的 | 第8-9页 |
| ·移动机器人发展现状及趋势 | 第9-12页 |
| ·国外研究概况 | 第9-11页 |
| ·国内研究状况 | 第11-12页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人的系统简介与多体动力学介绍 | 第14-21页 |
| ·移动机器人的总体要求 | 第14页 |
| ·移动机器人指标要求及系统介绍 | 第14-19页 |
| ·指标要求 | 第14-15页 |
| ·行走系统简述 | 第15-16页 |
| ·驱动系统方案简述 | 第16-18页 |
| ·控制系统要求 | 第18-19页 |
| ·多体动力学介绍 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 移动机器人的建模与多体动力学分析 | 第21-36页 |
| ·Pro/Engineer软件介绍 | 第21-22页 |
| ·RecurDyn软件介绍 | 第22-23页 |
| ·RecurDyn多体动力学理论基础 | 第23-25页 |
| ·机器人的建模与装配 | 第25-28页 |
| ·Pro/E与RecurDyn的衔接 | 第28-31页 |
| ·parasolid文件的导入 | 第28-29页 |
| ·模型的简化与约束添加 | 第29-31页 |
| ·履带系统的建立 | 第31-34页 |
| ·RecurDyn的履带模块介绍 | 第31-33页 |
| ·移动机器人履带系统的建立 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 移动机器人行驶过程仿真分析 | 第36-49页 |
| ·行驶过程中振动原因分析 | 第36页 |
| ·路面不平度的研究与应用 | 第36-41页 |
| ·路面不平度模拟方法介绍 | 第37-39页 |
| ·路面不平度标准 | 第39-41页 |
| ·移动机器人行驶过程仿真 | 第41-47页 |
| ·不同路面行驶过程对俯仰台的影响 | 第41-45页 |
| ·不同行驶速度对俯仰台的影响 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 特殊路况下行驶状况仿真 | 第49-63页 |
| ·变形地面行驶仿真 | 第49-53页 |
| ·国内外研究概况 | 第49-51页 |
| ·Bekker理论介绍 | 第51-53页 |
| ·基于Bekker沉陷理论的行驶仿真分析 | 第53-56页 |
| ·相关参数和设置 | 第53-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-56页 |
| ·特殊路面行驶仿真 | 第56-62页 |
| ·爬坡仿真 | 第56-58页 |
| ·越障仿真 | 第58-60页 |
| ·爬楼梯仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 关于机器人结构的一些建议 | 第63-67页 |
| ·对支撑杆的改进 | 第63-64页 |
| ·对减振方面的建议 | 第64-65页 |
| ·对调整箱体重心方面的建议 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 总结及工作展望 | 第67-68页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
