| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-11页 |
| ·球的制造工艺简介 | 第7-9页 |
| ·制球加工中心的组成 | 第9-11页 |
| ·制球加工中心柔性机械臂的技术要求 | 第11页 |
| ·柔性机械臂的研究现状 | 第11-15页 |
| ·柔性机械臂的动力学建模 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂的控制方法 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 柔性机械臂动力学及建模理论概述 | 第16-33页 |
| ·机械臂的运动姿态 | 第16-18页 |
| ·用旋转序列表示运动姿态 | 第16-17页 |
| ·齐次坐标和齐次变换矩阵 | 第17-18页 |
| ·刚性连杆的齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·刚性连杆的逆动力学求解 | 第19-23页 |
| ·柔性臂的弯曲振动 | 第23-27页 |
| ·柔性臂曲振动的运动方程 | 第23-24页 |
| ·柔性臂的自由振动 | 第24-26页 |
| ·固有频率与振型函数 | 第26-27页 |
| ·柔性机械臂的建模 | 第27-31页 |
| ·机械臂的动能与势能 | 第28-29页 |
| ·用拉格朗日法求机械臂动力学方程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 制球加工中心柔性机械臂动力学建模 | 第33-40页 |
| ·制球加工中心柔性机械臂的动力学描述 | 第33-34页 |
| ·柔性机械臂的总动能 | 第34-35页 |
| ·柔性机械臂的总势能 | 第35-36页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 柔性机械臂的运动控制理论概述 | 第40-54页 |
| ·柔性机械臂系统的奇异摄动分解 | 第40-43页 |
| ·数学模型 | 第40-41页 |
| ·奇异摄动分解 | 第41-43页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第43-45页 |
| ·非奇异Terminal滑模变结构控制 | 第45-50页 |
| ·普通Terminal滑模变结构控制 | 第45-47页 |
| ·非奇异Terminal滑模控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·基于非奇异Terminal滑模控制的慢控制器设计 | 第48-50页 |
| ·最优控制的基本原理 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 制球加工中心柔性机械臂控制设计及其仿真 | 第54-63页 |
| ·系统组合控制的方法 | 第54-55页 |
| ·制球加工中心柔性臂运动控制仿真 | 第55-59页 |
| ·制球加工中心柔性臂振动控制仿真 | 第59-62页 |
| ·柔性臂振动控制系统设计 | 第59页 |
| ·柔性臂振动控制系统仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A 柔性臂运动控制仿真程序 | 第69-73页 |
| 附录B 柔性臂振动控制仿真程序 | 第73-75页 |