| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人的发展阶段和方向 | 第7页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·国外研发概况 | 第7-9页 |
| ·国内研发概况 | 第9-10页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 地面移动机器人系统构成和动力学分析基础 | 第13-23页 |
| ·地面移动机器人系统的构成 | 第13-16页 |
| ·地面移动机器人的行走机构 | 第13页 |
| ·移动机器人的驱动系统 | 第13-16页 |
| ·移动机器人的控制系统 | 第16页 |
| ·多刚体系统动力学基础 | 第16-19页 |
| ·多刚体系统的描述 | 第16-17页 |
| ·多刚体系统广义坐标 | 第17-18页 |
| ·多刚体系统动能和动力学方程 | 第18-19页 |
| ·机器人系统动力学方程的建立 | 第19-22页 |
| ·机器人系统拓扑结构分析 | 第20页 |
| ·机器人系统坐标系的创建 | 第20-21页 |
| ·机器人动力学方程 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 基于Pro/E实体建模及模型传递研究 | 第23-35页 |
| ·三维建模软件Pro/E | 第23页 |
| ·地面移动机器人实体模型的创建 | 第23-30页 |
| ·机器人各组成部分模型 | 第25-28页 |
| ·机器人实体模型装配 | 第28-30页 |
| ·Pro/E和ADAMS/View接口模块Mechanical/Pro概述 | 第30-31页 |
| ·模型传递前的调整 | 第31-33页 |
| ·协调单位制 | 第31页 |
| ·装配关系的调整 | 第31-32页 |
| ·定义刚体及标记 | 第32-33页 |
| ·地面移动机器人模型传递过程研究 | 第33-34页 |
| ·传递格式分析 | 第33-34页 |
| ·转换精度分析 | 第34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 地面移动机器人的ADAMS动力学仿真及瞬态性分析 | 第35-63页 |
| ·ADAMS动力学求解分析 | 第35-38页 |
| ·ADAMS软件功能概述 | 第35-36页 |
| ·动力学方程在ADAMS中的求解 | 第36-38页 |
| ·利用ADAMS/View建模和仿真的步骤 | 第38-39页 |
| ·ADAMS/View中的模型处理 | 第39-44页 |
| ·虚拟样机模型 | 第39页 |
| ·重力及几何特性设置 | 第39-40页 |
| ·运动副动约束及载荷设置 | 第40-44页 |
| ·地面移动机器人仿真模型的检测 | 第44-45页 |
| ·地面移动机器人模型优化和状态设置 | 第45-48页 |
| ·优化系统摩擦 | 第45-46页 |
| ·修改柔性连接 | 第46-47页 |
| ·增设传感器 | 第47页 |
| ·添加仿真控制脚本 | 第47-48页 |
| ·典型工况下瞬态特性仿真研究及分析 | 第48-59页 |
| ·无转动和俯仰运动仿真及分析 | 第48-53页 |
| ·转动和俯仰运动下的仿真及分析 | 第53-56页 |
| ·在倾斜路面上的仿真及分析 | 第56-59页 |
| ·瞬态特性仿真结果分析和设计研究 | 第59-62页 |
| ·瞬态特性仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·地面移动机器人系统的设计优化研究 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 地面移动机器人关键零部件的ANSYS有限元分析 | 第63-69页 |
| ·云板的有限元分析 | 第64-66页 |
| ·创建云板模型 | 第64页 |
| ·定义属性及网格划分 | 第64-65页 |
| ·施加载荷并求解 | 第65页 |
| ·优化结果分析 | 第65-66页 |
| ·转动支架的有限元分析 | 第66-68页 |
| ·加载求解及结果分析 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·工作总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
