工业机器人切削加工离线编程研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·工业机器人概述 | 第10页 |
| ·工业机器人在切削加工中的应用 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人离线编程技术发展现状 | 第11-13页 |
| ·工业机器人离线编程技术 | 第13-14页 |
| ·本文研究意义及主要研究内容 | 第14-17页 |
| ·本文研究意义 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人运动学基础理论 | 第17-29页 |
| ·机器人运动学概述 | 第17页 |
| ·机器人位姿的几何描述 | 第17-21页 |
| ·位置描述 | 第17-18页 |
| ·方位描述 | 第18-21页 |
| ·机器人运动学正、反解 | 第21-28页 |
| ·机器人关节位姿 | 第21页 |
| ·IRB6600型工业机器人及其特性、结构参数 | 第21-22页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学正解 | 第22-23页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学反解 | 第23-28页 |
| ·IRB6600型工业机器人轴配置参数 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 切削加工指令转换可行性研究 | 第29-37页 |
| ·APT刀位文件分析 | 第29-30页 |
| ·APT语言 | 第29页 |
| ·APT刀位源文件 | 第29-30页 |
| ·IRB6600型工业机器人坐标系 | 第30-32页 |
| ·IRB6600型工业机器人RAPID编程 | 第32-34页 |
| ·RAPID编程语言的数据类型 | 第32-33页 |
| ·RAPID编程语言的特点 | 第33-34页 |
| ·指令转换可行性分析 | 第34-35页 |
| ·运动指令 | 第35页 |
| ·速度指令 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 离线编程关键技术研究 | 第37-53页 |
| ·机器人运动轨迹生成技术 | 第37-41页 |
| ·机器人运动轨迹控制点 | 第37-39页 |
| ·轴配置参数的确定 | 第39-41页 |
| ·坐标变换及刀具补偿技术 | 第41-45页 |
| ·坐标变换 | 第41-44页 |
| ·刀具补偿 | 第44-45页 |
| ·机器人RAPID指令生成 | 第45-47页 |
| ·APT刀位源文件格式校验 | 第45-46页 |
| ·指令转换 | 第46-47页 |
| ·运动轨迹可视化表达方法 | 第47-52页 |
| ·轨迹插补 | 第47-51页 |
| ·运动轨迹可视化表达 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 工业机器人切削加工离线编程系统及应用 | 第53-72页 |
| ·离线编程软件体系结构 | 第53-54页 |
| ·离线编程代码转换模块 | 第54-59页 |
| ·代码转换中的数据结构 | 第54-58页 |
| ·代码转换模块程序流程设计 | 第58-59页 |
| ·机器人加工轨迹仿真 | 第59-64页 |
| ·OpenGL概述 | 第59-60页 |
| ·机器人加工轨迹仿真 | 第60-64页 |
| ·机器人加工轨迹位姿校正 | 第64-67页 |
| ·测点布局 | 第64页 |
| ·跟踪测量方案 | 第64-65页 |
| ·加工轨迹位姿校正 | 第65-67页 |
| ·锯齿蒙皮加工实验验证 | 第67-71页 |
| ·锯齿蒙皮加工刀位源文件的生成 | 第67页 |
| ·锯齿蒙皮加工RAPID代码生成 | 第67-68页 |
| ·锯齿蒙皮加工轨迹仿真及验证 | 第68-70页 |
| ·锯齿蒙皮加工实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论及展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·未来展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录1 R=500mm圆弧轨迹仿真程序 | 第78-80页 |
| 附录2 机器人可行解求解程序 | 第80-82页 |
| 简历 | 第82页 |
