焊接机器人示教系统开发及基于图像的示教新方法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·焊接机器人的应用现状 | 第10-13页 |
| ·焊接机器人国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本课题的意义与研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 焊接机器人系统及底层驱动程序设计 | 第17-35页 |
| ·焊接机器人主体介绍 | 第17页 |
| ·示教盒硬件电路设计 | 第17-22页 |
| ·示教盒软件整体结构规划 | 第22-24页 |
| ·实时操作系统介绍及其移植与应用 | 第24-25页 |
| 2.S LwIP简介及其移植 | 第25-27页 |
| ·GUI系统的应用 | 第27-29页 |
| ·GUI系统的移植 | 第27-28页 |
| ·图形及英文数字的显示 | 第28页 |
| ·汉字的显示 | 第28-29页 |
| ·Nand-Flash存储器结构及其应用 | 第29-31页 |
| ·PS2键盘驱动程序编写 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 示教系统界面规划与示教编程 | 第35-40页 |
| ·示教盒界面规划与实现 | 第35-37页 |
| ·键盘按键规划 | 第37-38页 |
| ·用户示教程序编辑过程 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 示教盒与主控制器通信功能的设计与实现 | 第40-47页 |
| ·LwIP网络通信过程 | 第40-41页 |
| ·网间协议 | 第40页 |
| ·传输层协议 | 第40-41页 |
| ·LwIP网络通信协议 | 第41-43页 |
| ·网络线程在示教系统中的实现 | 第43-44页 |
| ·串口在通信中的作用 | 第44-46页 |
| ·串口通信简介及其硬件实现 | 第44-45页 |
| ·串口驱动程序 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 焊缝图像识别算法与试验 | 第47-68页 |
| ·示教再现型示教盒的缺点及其改进办法 | 第47-48页 |
| ·结构光获取三维坐标原理 | 第48-49页 |
| ·焊缝图像的预处理过程 | 第49-61页 |
| ·图像增强介绍及实现 | 第50-53页 |
| ·图像滤波 | 第53-55页 |
| ·形态学方法对图像进行修整及去噪 | 第55-58页 |
| ·阈值二值化 | 第58-60页 |
| ·细化 | 第60-61页 |
| ·曲线尺寸滤波与分支消除 | 第61-66页 |
| ·曲线蔓延获得最长曲线原理 | 第61-63页 |
| ·曲线收缩消除曲线分支原理 | 第63-66页 |
| ·试验结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 基于焊缝识别的示教新方法研究 | 第68-75页 |
| ·根据焊缝图像获取焊缝坐标的方法研究 | 第68-72页 |
| ·“U”型焊缝坐标获取方法研究 | 第68-72页 |
| ·“V”型焊缝坐标获取方法研究 | 第72页 |
| ·示教文件的自动生成 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·研究工作总结 | 第75页 |
| ·研究工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 作者简历 | 第82页 |
