协助站起机器人的数据采集及协助力分析
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·协助站起机器人研究概述 | 第13-15页 |
| ·站起动作测量的基本方法 | 第13-14页 |
| ·协助站起机器人的典型设计及设计参考 | 第14-15页 |
| ·协助站起机器人研究中存在的问题 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 站起动作的人体建模 | 第18-28页 |
| ·站起动作的人体模型 | 第18-19页 |
| ·站起动作的人体模型坐标系的建立 | 第19-23页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第19页 |
| ·连杆坐标系的设定方法 | 第19-20页 |
| ·站起动作人体模型的坐标系标定 | 第20-21页 |
| ·人体模型的正向运动学分析 | 第21-23页 |
| ·人体测量学和生物力学 | 第23-26页 |
| ·解剖位 | 第23页 |
| ·方位术语 | 第23-24页 |
| ·人体的基准轴和基准面 | 第24-25页 |
| ·人体生物力学 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于单目视觉的站起动作无标志测量方法 | 第28-36页 |
| ·图像预处理 | 第28-31页 |
| ·图像差分 | 第28-29页 |
| ·二值化、中值滤波及膨胀腐蚀 | 第29-30页 |
| ·边缘检测 | 第30-31页 |
| ·人体侧面骨架的构建 | 第31-34页 |
| ·无标志的站起动作人体骨架提取算法 | 第31-33页 |
| ·实验结果 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 人体模型的动力学分析 | 第36-42页 |
| ·机器人动力学 | 第36-37页 |
| ·牛顿-欧拉方法 | 第37-40页 |
| ·高效递推牛顿-欧拉运动方程 | 第37-40页 |
| ·人体模型动力学计算算法及实验结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于模糊的协助力优化控制 | 第42-56页 |
| ·协助站起机器人的设计 | 第42-43页 |
| ·两种协助站起策略的介绍 | 第43-47页 |
| ·对以膝关节力矩为参考的协助策略的改进 | 第43-46页 |
| ·以ZMP零力矩点为参考的协助策略 | 第46-47页 |
| ·基于模糊系统的协助站起策略 | 第47-53页 |
| ·模糊逻辑 | 第47-50页 |
| ·基于模糊系统的协助站起策略 | 第50-52页 |
| ·协助站起任务的模糊系统建立及协助力的仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第66页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第66-67页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第67页 |
