| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·非完整移动机器人运动控制问题 | 第8-9页 |
| ·非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题 | 第9-11页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制未来发展趋势 | 第11页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 类车移动机器人横向轨迹跟踪控制 | 第13-38页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·经典PID 横向控制方法 | 第13-15页 |
| ·PID 控制算法 | 第13-15页 |
| ·基于经典PID 算法的横向控制 | 第15页 |
| ·RBF 神经网络自适应PID 横向控制方法 | 第15-21页 |
| ·RBF 神经网络 | 第16-17页 |
| ·基于RBF 神经网络自适应PID 横向控制 | 第17-21页 |
| ·模糊自整定PID 横向控制方法 | 第21-30页 |
| ·模糊控制 | 第21-23页 |
| ·模糊PID 控制 | 第23-25页 |
| ·基于模糊自整定PID 横向控制 | 第25-30页 |
| ·基于预瞄控制的速度模糊控制器设计 | 第30-36页 |
| ·预瞄控制 | 第31页 |
| ·速度模糊控制器设计 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 基于 Backstepping 类车移动机器人轨迹跟踪控制 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·Backstepping 设计方法 | 第38-41页 |
| ·基于 Backstepping 设计法的类车移动机器人轨迹跟踪控制 | 第41-45页 |
| ·跟踪问题描述 | 第41-43页 |
| ·控制律设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿真与实验 | 第46-61页 |
| ·横向控制方法仿真 | 第46-55页 |
| ·经典PID 控制方法仿真 | 第47-49页 |
| ·RBF 网络自适应PID 控制方法仿真 | 第49-52页 |
| ·模糊自整定PID 控制方法仿真 | 第52-55页 |
| ·横向控制方法比较 | 第55页 |
| ·Backstepping 控制方法仿真 | 第55-59页 |
| ·轨迹跟踪控制方法仿真总结 | 第59页 |
| ·实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |