SCARA机器人小臂结构特性分析
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的类型 | 第9-11页 |
| ·SCARA机器人的研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| ·SCARA机器人的国外研究状况 | 第11-12页 |
| ·SCARA机器人的国内研究状况 | 第12-13页 |
| ·SCARA机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·SCARA机器人本体结构 | 第14-17页 |
| ·SCARA机器人本体结构 | 第14-15页 |
| ·SCARA机器人工作要求 | 第15页 |
| ·SCARA机器人工作空间及主要技术指标 | 第15-16页 |
| ·SCARA机器人小臂结构 | 第16-17页 |
| ·本课题的意义及研究内容 | 第17-19页 |
| ·选题的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 SCARA机器人有限元理论分析及软件介绍 | 第19-32页 |
| ·SCARA机器人小臂有限元数值计算方法 | 第19-20页 |
| ·有限元数值计算方法的特性 | 第19-20页 |
| ·有限元数值计算方法的一般步骤 | 第20页 |
| ·有限元法的优越性与局限性 | 第20-21页 |
| ·有限元法的优越性 | 第20-21页 |
| ·有限元法的局限性 | 第21页 |
| ·有限元法的基本理论 | 第21-29页 |
| ·弹性力学的基本方程 | 第21-24页 |
| ·虚功原理 | 第24-25页 |
| ·线弹性力学的变分原理 | 第25-26页 |
| ·结构有限元法 | 第26-28页 |
| ·小臂结构振动的基本方程 | 第28-29页 |
| ·有限元分析软件 | 第29-32页 |
| ·ANSYS在有限元分析软件中的地位 | 第29-30页 |
| ·ANSYS的特点 | 第30-31页 |
| ·ANSYS软件的分析步骤 | 第31-32页 |
| 第三章 SCARA机器人小臂结构有限元分析 | 第32-48页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·小臂实体模型的建立 | 第32-35页 |
| ·基于ANSYS平台的建模设计 | 第32-33页 |
| ·ANSYS实体建模方法 | 第33页 |
| ·小臂实体模型的简化 | 第33-35页 |
| ·小臂有限元模型的建立 | 第35-38页 |
| ·网格划分的步骤 | 第35-36页 |
| ·网格划分应注意的问题 | 第36-37页 |
| ·选取单元数据 | 第37页 |
| ·小臂实体模型的网格划分 | 第37-38页 |
| ·小臂结构有限元静力分析 | 第38-42页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·小臂有限元模型载荷的施加 | 第38-39页 |
| ·小臂有限元模型静力计算求解及后处理 | 第39-41页 |
| ·小臂有限元静力计算结果分析 | 第41-42页 |
| ·小臂结构有限元动力分析 | 第42-47页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模态分析的作用 | 第42-43页 |
| ·模态分析的步骤 | 第43-44页 |
| ·小臂结构有限元模态分析 | 第44-46页 |
| ·小臂的模态计算结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 SCARA机器人小臂有限元优化分析 | 第48-58页 |
| ·优化设计概述 | 第48页 |
| ·优化设计方法 | 第48-49页 |
| ·截面优化理论简介 | 第49-51页 |
| ·设计变量 | 第49页 |
| ·约束条件 | 第49-50页 |
| ·目标函数 | 第50-51页 |
| ·ANSYS优化过程分析步骤 | 第51-52页 |
| ·优化数学模型应注意的问题 | 第52-54页 |
| ·小臂优化设计分析 | 第54-57页 |
| ·优化设计小臂有限元模型 | 第54页 |
| ·确定小臂优化变量 | 第54-55页 |
| ·小臂的优化数学模型 | 第55页 |
| ·小臂优化结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
