| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| §1-1 引言 | 第10-11页 |
| §1-2 移动机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| §1-3 危险气体报警检测研究现状 | 第14-15页 |
| §1-4 移动机械手视觉导航技术的研究现状 | 第15-16页 |
| §1-5 多传感器信息融合在移动机械手导航中的应用 | 第16-19页 |
| §1-6 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 移动机械手的硬件体系及其控制系统 | 第21-40页 |
| §2-1 引言 | 第21页 |
| §2-2 五自由度移动机械手的总体结构 | 第21-22页 |
| §2-3 轮式移动载体 | 第22-30页 |
| 2-3-1 HEBUT-2 型移动平台体系结构 | 第22-23页 |
| 2-3-2 移动载体主机 | 第23-24页 |
| 2-3-3 传感系统 | 第24-26页 |
| 2-3-4 HEBUT-2 型移动机械手本体的声纳系统概述 | 第26-29页 |
| 2-3-5 远距离数据传输 | 第29-30页 |
| §2-4 五自由度机械手 | 第30-39页 |
| 2-4-1 五自由度机械手结构设计 | 第30-31页 |
| 2-4-2 移动机械手运动分析 | 第31-35页 |
| 2-4-3 机械手控制器 PMAC | 第35-36页 |
| 2-4-4 PMAC 控制系统及指令参数的设定 | 第36-39页 |
| §2-5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 危险化学反应器泄漏监测和远程报警 | 第40-62页 |
| §3-1 引言 | 第40-41页 |
| §3-2 传感器及其变送电路 | 第41-44页 |
| §3.3 数据采集系统设计 | 第44-48页 |
| 3-3-1 泄漏检测和报警系统原理及组成 | 第44-45页 |
| 3-3-2 三层模块的原理与组成 | 第45-48页 |
| §3.4 检测、报警系统中的关键技术 | 第48-61页 |
| 3-4-1 电源板的设计 | 第48页 |
| 3-4-2 数据采集及无线通信单元的设计 | 第48-53页 |
| 3-4-3 报警自检系统的设计 | 第53-54页 |
| 3-4-4 无线数据传输系统的选型 | 第54-57页 |
| 3-4-5 检测现场历史数据记录 | 第57-58页 |
| 3-4-6 监控终端软件 | 第58-61页 |
| §3-5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 危险化学反应器泄漏封堵系统设计 | 第62-70页 |
| §4-1 引言 | 第62页 |
| §4-2 微量泄漏模式下的胶封堵技术 | 第62-68页 |
| 4-2-1 胶粘剂的分类和胶粘技术的发展 | 第62-63页 |
| 4-2-2 粘合机理 | 第63页 |
| 4-2-3 胶接系统组成 | 第63-66页 |
| 4-2-4 工程修补应用实施方法 | 第66-68页 |
| §4-3 突发泄漏模式下的磁封堵技术 | 第68-69页 |
| §4-4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于路标信息的移动机械手视觉导航系统设计 | 第70-100页 |
| §5-1 引言 | 第70页 |
| §5-2 移动机械手视觉导航系统的组成 | 第70-78页 |
| 5-2-1 图像采集模块 | 第71-72页 |
| 5-2-2 图像处理模块 | 第72-74页 |
| 5-2-3 逆模型运算模块 | 第74-78页 |
| §5-3 基于神经网络技术的数字路标识别系统 | 第78-84页 |
| 5-3-1 路标图像预处理技术 | 第78-80页 |
| 5-3-2 神经网络在路标识别系统中的应用 | 第80-83页 |
| 5-3-3 路标的识别结果 | 第83-84页 |
| §5-4 基于彩色视觉和模糊控制的移动机械手路径跟踪 | 第84-99页 |
| 5-4-1 HEBUT-2 型移动机械手视觉导航系统构成 | 第84-86页 |
| 5-4-2 模糊控制的基本原理 | 第86-87页 |
| 5-4-3 HEBUT-2 型移动机械手模糊控制器的设计 | 第87-91页 |
| 5-4-4 图像采集及处理 | 第91-92页 |
| 5-4-5 路径及路标识别 | 第92-96页 |
| 5-4-6 路径跟踪的控制流程 | 第96-99页 |
| §5-5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 基于视觉信息和声纳信息融合的机械手末端定位 | 第100-108页 |
| §6-1 引言 | 第100页 |
| §6-2 特征提取 | 第100-102页 |
| §6-3 机械手末端定位方案 | 第102-105页 |
| 6-3-1 系统结构 | 第102-103页 |
| 6-3-2 实验控制流程 | 第103-105页 |
| §6-4 实验结果 | 第105-107页 |
| §6-5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第116页 |
