自动上料机器人系统开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·气动机械手的应用现状 | 第10-13页 |
| ·椭圆检测的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 气动机械手系统设计 | 第16-32页 |
| ·气动机械手系统功能分析 | 第16-17页 |
| ·气动机械手总体结构设计 | 第17-18页 |
| ·气动机械手结构详细设计 | 第18-23页 |
| ·手部结构设计 | 第18-19页 |
| ·手臂结构设计 | 第19-23页 |
| ·基座结构设计 | 第23页 |
| ·气动机械手的运动分析 | 第23-24页 |
| ·关键零部件的应力分析 | 第24-28页 |
| ·有限元分析的步骤 | 第24-26页 |
| ·有限元分析的结果 | 第26-28页 |
| ·气动系统设计 | 第28-31页 |
| ·气动系统构成 | 第28-29页 |
| ·气动回路设计 | 第29页 |
| ·真空发生器应用 | 第29-31页 |
| ·气动辅助元件选取 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第32-44页 |
| ·控制系统结构分析 | 第32-33页 |
| ·PLC选型及地址分配 | 第33-35页 |
| ·PLC系统组成及工作原理 | 第33页 |
| ·PLC选型及地址配置 | 第33-35页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第35-36页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第36-39页 |
| ·控制系统软件的模块结构 | 第36-38页 |
| ·PLC控制程序及其编制 | 第38-39页 |
| ·PLC与计算机通讯及硬件接口 | 第39-43页 |
| ·PLC与计算机通讯的硬件设计 | 第39-40页 |
| ·PLC 与计算机通讯的软件设计 | 第40-42页 |
| ·总程序实现 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于OpenCV的椭圆检测 | 第44-56页 |
| ·OpenCV库简介及选用 | 第44-45页 |
| ·图像采集卡简介与选型 | 第45-46页 |
| ·图像采集卡简介 | 第45-46页 |
| ·图像采集卡选型 | 第46页 |
| ·基于OpenCV的摄像机标定 | 第46-48页 |
| ·标定原理 | 第47页 |
| ·标定步骤 | 第47-48页 |
| ·图像预处理 | 第48-49页 |
| ·边缘检测算法分析 | 第49-50页 |
| ·Sobel算子 | 第49-50页 |
| ·Canny算子 | 第50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50页 |
| ·椭圆检测算法分析 | 第50-54页 |
| ·Hough变换的基本原理 | 第51-52页 |
| ·三种改进椭圆算法的分析对比 | 第52-54页 |
| ·椭圆检测的具体实现 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 自动上料机器人系统实现 | 第56-64页 |
| ·机器人系统整体结构设计 | 第56-57页 |
| ·各功能具体实现 | 第57-62页 |
| ·取料机构 | 第57页 |
| ·安全套位置检测系统 | 第57-59页 |
| ·组合气缸 | 第59-60页 |
| ·齿轮异形槽 | 第60页 |
| ·气动机械手 | 第60-62页 |
| ·控制系统实现 | 第62页 |
| ·自动上料机器人系统实现 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
