| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·仿人型假手发展综述 | 第10-11页 |
| ·半掌手国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·人手骨骼结构和手指机构分析 | 第13-15页 |
| ·人手骨骼结构和抓握方式的研究 | 第13页 |
| ·手指机构分析 | 第13-15页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 半掌手的机构设计 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·Partial Finger机构设计 | 第17-22页 |
| ·手指基指节离断结构分析 | 第17-18页 |
| ·Partial Finger总体结构 | 第18页 |
| ·Partial Finger的手指机构设计 | 第18-19页 |
| ·Partial Finger连接机构及动力传动机构设计 | 第19-20页 |
| ·Partial Finger耦合四杆机构设计及参数优化 | 第20-22页 |
| ·Partial Hand机构设计 | 第22-29页 |
| ·拇指残存的四指掌骨离断结构分析 | 第22-23页 |
| ·Partial Hand总体结构 | 第23页 |
| ·Partial Hand传动机构设计 | 第23-24页 |
| ·Partial Hand手指机构设计 | 第24-25页 |
| ·Partial Hand连接机构设计 | 第25-26页 |
| ·Partial Hand外形设计 | 第26-27页 |
| ·Partial Hand抓握仿真 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 半掌手的运动学和静力学分析 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·半掌手的运动学分析 | 第30-36页 |
| ·Partial Finger的运动学分析 | 第30-32页 |
| ·Partial Hand的运动学分析 | 第32-36页 |
| ·半掌手的静力学分析 | 第36-41页 |
| ·Partial Finger的静力学分析 | 第36-38页 |
| ·Partial Hand的静力学分析 | 第38-39页 |
| ·半掌手静力学验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 半掌手的动力学分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基于虚拟弹簧的四连杆动力学分析方法 | 第42-45页 |
| ·前向动力学方程的建立 | 第43-45页 |
| ·逆动力学方程的求解 | 第45页 |
| ·Partial Finger的动力学分析 | 第45-48页 |
| ·Partial Hand的动力学分析 | 第48-50页 |
| ·动力学仿真及验证 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 半掌手的传感器系统设计及性能实验 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·Partial Hand的传感器系统设计 | 第54-59页 |
| ·应变式力矩传感器设计 | 第54-57页 |
| ·位置传感器设计 | 第57-59页 |
| ·半掌手的实验 | 第59-63页 |
| ·Partial Hand的控制系统简介 | 第59-61页 |
| ·Partial Finger的实验 | 第61-62页 |
| ·Partial Hand的实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |