基于ARM和CPLD的四足机器人嵌入式控制器硬件平台设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·移动机器人研究背景与现状 | 第8-11页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·嵌入式系统在机器人中的应用 | 第11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人控制方案 | 第13-18页 |
| ·结构简介 | 第13-15页 |
| ·舵机概述 | 第14页 |
| ·舵机的改造和特点分析 | 第14-15页 |
| ·控制方案 | 第15-18页 |
| ·常用的控制方案比较 | 第15-16页 |
| ·确定控制方案 | 第16-18页 |
| 第三章 嵌入式系统总体结构与接口设计 | 第18-25页 |
| ·嵌入式系统介绍 | 第18-19页 |
| ·ARM(S3C44BOX)微处理器简介 | 第19-23页 |
| ·ARM 技术及应用 | 第19-20页 |
| ·S3C44BOX 概述 | 第20-23页 |
| ·硬件结构设计 | 第23-24页 |
| ·接口设计 | 第24-25页 |
| 第四章 硬件电路设计分析 | 第25-44页 |
| ·电源电路设计 | 第25-28页 |
| ·电源总体设计 | 第25-27页 |
| ·上电顺序设计 | 第27页 |
| ·电源模块设计要领 | 第27-28页 |
| ·复位与时钟电路 | 第28-29页 |
| ·ARM 及其外围电路设计 | 第29-44页 |
| ·存储器模块设计 | 第30-32页 |
| ·UART 异步串行接口模块设计 | 第32-33页 |
| ·键盘模块的设计 | 第33-34页 |
| ·CPLD 器件及其外围电路设计 | 第34-41页 |
| ·PCB 印制电路板设计 | 第41-44页 |
| 第五章 基于CPLD 的软件设计 | 第44-59页 |
| ·CPLD 基本结构和开发基础 | 第44-48页 |
| ·CPLD 基本结构 | 第44-45页 |
| ·CPLD 开发基础 | 第45-47页 |
| ·CPLD 开发工具 | 第47-48页 |
| ·基于VHDL 语言的CPLD 内部结构设计 | 第48-51页 |
| ·VHDL 语言 | 第48-49页 |
| ·由CPLD 实现PWM 的原理 | 第49页 |
| ·死区宽度 | 第49-50页 |
| ·PWM 发生器的结构设计 | 第50-51页 |
| ·CPLD 软件设计说明 | 第51-57页 |
| ·地址比较器模块设计 | 第52-53页 |
| ·计数器模块设计 | 第53-54页 |
| ·基准数据锁存模块设计 | 第54页 |
| ·数据比较器模块设计 | 第54-55页 |
| ·PWM 生成模块设计 | 第55-57页 |
| ·仿真测试结果 | 第57-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64页 |
