| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人导航技术研究现状与进展 | 第9-10页 |
| ·移动机器人导航研究中的关键技术 | 第10-12页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第10页 |
| ·移动机器人运动控制 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究任务和拟解决的关键问题 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究任务 | 第12页 |
| ·研究计划与拟解决的关键问题 | 第12-13页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第13页 |
| ·资助本课题的专项研究基金 | 第13-14页 |
| 第二章 基于启发式搜索理论的路径规划 | 第14-27页 |
| ·启发式搜索理论 | 第14-16页 |
| ·启发式信息和估价函数 | 第14-15页 |
| ·搜索算法的可采纳性 | 第15-16页 |
| ·A-Star 路径规划算法 | 第16-20页 |
| ·图搜索策略 | 第16-17页 |
| ·A-Star 算法估价函数 | 第17-18页 |
| ·A-Star 算法结构 | 第18-20页 |
| ·基于 A-Star 算法的路径规划仿真设计 | 第20-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人运动控制 | 第27-47页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第27-29页 |
| ·基于 Backstepping 的轨迹跟踪控制器设计 | 第29-37页 |
| ·轨迹跟踪问题 | 第29-31页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第31-33页 |
| ·轨迹跟踪仿真与分析 | 第33-37页 |
| ·基于点镇定原理的路径跟踪控制器设计 | 第37-46页 |
| ·点镇定问题 | 第38-40页 |
| ·点镇定控制律设计 | 第40-42页 |
| ·路径跟踪仿真与分析 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 移动机器人导航实验研究 | 第47-56页 |
| ·移动机器人实验平台 | 第47-48页 |
| ·移动机器人导航实验与分析 | 第48-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结束语 | 第56-58页 |
| ·论文的主要工作 | 第56页 |
| ·论文的创新点 | 第56页 |
| ·进一步的研究工作 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |