| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第8页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第8-10页 |
| ·倒立摆系统的控制特点 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 倒立摆系统模型研究 | 第12-22页 |
| ·一级倒立摆系统 | 第13-15页 |
| ·拉格朗日方法建立一级倒立摆系统的数学模型 | 第13-14页 |
| ·一级倒立摆系统在倒立点附近线性化处理 | 第14-15页 |
| ·二级倒立摆系统 | 第15-19页 |
| ·拉格朗日方法建立二级倒立摆系统的数学模型 | 第15-18页 |
| ·二级倒立摆系统在倒立点附近线性化处理 | 第18-19页 |
| ·倒立摆微分方程数值解法 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 一级倒立摆摆起的摹矩阵方法 | 第22-31页 |
| ·摹矩阵方法简介 | 第22-23页 |
| ·摹矩阵方法解多段决策的最优控制问题 | 第23-25页 |
| ·摹矩阵方法对倒立摆摆起控制的优化 | 第25-30页 |
| ·基于摹矩阵方法的摆起控制的深度优化 | 第27-29页 |
| ·存在的问题及推广 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于遗传算法的一级倒立摆摆起控制 | 第31-40页 |
| ·遗传算法简介 | 第31-33页 |
| ·遗传算法优化一级倒立摆摆起控制决策的基本思想 | 第33-34页 |
| ·遗传算法搜索一级倒立摆摆起控制决策的分段寻优方法 | 第34-39页 |
| ·一级倒立摆摆起过程的分段标准 | 第34-35页 |
| ·第一阶段的适配值函数及寻优方法 | 第35-37页 |
| ·第二阶段的适配值函数及寻优方法 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 一级倒立摆摆起控制的仿真与实时控制实验 | 第40-48页 |
| ·Simulink 简介 | 第40-41页 |
| ·稳摆控制 | 第41-44页 |
| ·线性二次型最优控制问题无限时间情形的描述 | 第41页 |
| ·线性二次型最优控制问题的有关结论 | 第41-42页 |
| ·一级倒立摆LQR 稳摆控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·寻优结果 | 第44页 |
| ·实时控制实验 | 第44-47页 |
| ·实验平台的组成 | 第44-45页 |
| ·实时控制策略的变换及摆起控制器模块的设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 遗传算法优化二级倒立摆摆起控制决策的探讨 | 第48-52页 |
| ·采用遗传算法优化二级倒立摆摆起控制决策的基本考虑 | 第48页 |
| ·基于遗传算法优化二级倒立摆的摆起控制决策 | 第48-49页 |
| ·二级倒立摆稳摆控制 | 第49-50页 |
| ·二级倒立摆摆起仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 总结与展望 | 第52-53页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 附录1 一级倒立摆数学模型推导的 mathemetica 程序 | 第53-54页 |
| 附录2 二级倒立摆数学模型推导的 mathemetica 程序 | 第54-55页 |
| 附录3 一级倒立摆微分方程求解的 matlab 程序 | 第55-56页 |
| 附录4 二级倒立摆微分方程求解的 matlab 程序 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |
