| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·采样技术发展现状 | 第10-12页 |
| ·拖曳系统发展综述 | 第12-19页 |
| ·拖曳平台的控制研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 拖曳采样抽水系统的设计 | 第22-26页 |
| ·多功能水下拖缆的设计 | 第22-23页 |
| ·拖曳采样平台的外形结构设计 | 第23-24页 |
| ·采样平台运动控制机构设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 拖曳采样系统运动模型及仿真计算 | 第26-46页 |
| ·拖缆运动模型研究 | 第26-32页 |
| ·采样系统拖曳平台数学模型 | 第32-36页 |
| ·拖曳系统方程计算 | 第36-38页 |
| ·拖曳系统仿真实验 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 采样平台定深控制问题研究与仿真 | 第46-53页 |
| ·PID定深控制系统 | 第46-48页 |
| ·PID定深系统设计 | 第48-49页 |
| ·采样平台定深控制仿真 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 拖曳平台在海水表面波浪作用下的适应性研究 | 第53-68页 |
| ·线性波浪 | 第53-59页 |
| ·仿真实验——拖曳采样系统在不同频率的波浪中的数值解 | 第59-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |