| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究的目的与意义 | 第9页 |
| ·果蔬采摘机器人的研究现状与进展 | 第9-16页 |
| ·国外的研究进展 | 第10-13页 |
| ·国内研究进展 | 第13-16页 |
| ·农业采摘机器人存在的问题和对策 | 第16-17页 |
| ·存在的问题 | 第16页 |
| ·问题的解决途径 | 第16-17页 |
| ·课题研究的主要内容和技术路线 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·技术路线 | 第18-19页 |
| 第二章 基于立体视觉采摘机器人识别定位系统 | 第19-33页 |
| ·自主采摘系统的构建 | 第19-20页 |
| ·果实的识别定位 | 第20-24页 |
| ·手眼标定 | 第24-31页 |
| ·一般坐标系的映射关系 | 第24-26页 |
| ·手眼关系 | 第26页 |
| ·平移矩阵的获取 | 第26页 |
| ·旋转矩阵的求取 | 第26-28页 |
| ·标定实验 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 水果采摘机器人视觉伺服控制策略 | 第33-51页 |
| ·视觉伺服控制方法的概述 | 第33-36页 |
| ·采摘机器人视觉伺服控制结构设计 | 第36-37页 |
| ·基于EYE-TO-HAND方式的位置开环视觉伺服控制 | 第37页 |
| ·基于EYE-IN-HAND方式的图像视觉伺服控制 | 第37-41页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制的理论基础 | 第37-39页 |
| ·基于图像视觉伺服的控制策略 | 第39-41页 |
| ·图像处理及期望位置的获取 | 第41-44页 |
| ·图像处理 | 第41-44页 |
| ·目标期望图像位置的获取 | 第44页 |
| ·实验研究 | 第44-45页 |
| ·基于单目的测距方法 | 第45-49页 |
| ·单目测距的理论基础 | 第46-47页 |
| ·测距实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于视觉反馈的采摘机器人轨迹规划 | 第51-79页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·采摘机器人任务规划 | 第52页 |
| ·采摘顺序规划 | 第52-56页 |
| ·采摘机器人全局路径的描述 | 第53页 |
| ·遗传算法的数学模型 | 第53-54页 |
| ·遗传算法在果实采摘顺序规划的应用 | 第54-56页 |
| ·采摘机器人的求解 | 第56-63页 |
| ·采摘机器人正向运动学 | 第56-59页 |
| ·采摘机器人逆向运动学 | 第59-62页 |
| ·末端执行器位姿的求取 | 第62-63页 |
| ·轨迹规划一般性问题 | 第63-64页 |
| ·关节空间的插值运算 | 第64-68页 |
| ·三项式插值运算 | 第64-66页 |
| ·过路径点三次多项式插值 | 第66-67页 |
| ·中间点速度的确定方法 | 第67-68页 |
| ·采摘机器人轨迹规划 | 第68-77页 |
| ·算法描述 | 第68-70页 |
| ·基于多线程控制软件设计 | 第70页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第70-74页 |
| ·轨迹规划实验 | 第74-77页 |
| ·本章总结 | 第77-79页 |
| 第五章 结论与展望 | 第79-81页 |
| ·工作结论 | 第79页 |
| ·主要创新内容 | 第79-80页 |
| ·可以进一步研究的问题 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 研究生期间撰写发表的论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |