| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·农业机器人的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·农业机器人自主导航的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·研究内容与技术路线 | 第14-17页 |
| ·研究内容 | 第15页 |
| ·技术路线 | 第15-17页 |
| ·论文简介 | 第17-19页 |
| 第二章 轮式农业机器人导航定位技术 | 第19-33页 |
| ·GPS导航定位系统 | 第19-24页 |
| ·GPS定位原理 | 第19-20页 |
| ·AgGPS132差分定位系统 | 第20-24页 |
| ·AgGPS132差分系统的定位数据提取 | 第21-22页 |
| ·AgGPS132差分系统坐标变换 | 第22-24页 |
| ·DR导航定位系统 | 第24-29页 |
| ·航位推算的基本原理 | 第24-25页 |
| ·航位推算传感器的工作原理 | 第25-29页 |
| ·光电编码器差分里程原理 | 第26-28页 |
| ·AHRS姿态航向参考系统 | 第28-29页 |
| ·导航传感器验证实验 | 第29-32页 |
| ·AgGPS132差分系统定位实验 | 第29-31页 |
| ·差分里程速度标定实验 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 GPS测量误差的时间序列分析和建模研究 | 第33-47页 |
| ·时间序列及其建模分析 | 第33-35页 |
| ·时间序列及其特性 | 第33页 |
| ·平稳时间序列线性模型 | 第33-34页 |
| ·时间序列分析步骤 | 第34-35页 |
| ·自回归模型及其参数估计 | 第35-37页 |
| ·AR模型参数估计 | 第35-36页 |
| ·AR模型阶数判定 | 第36-37页 |
| ·模型拟合检验 | 第37页 |
| ·GPS误差建模与分析 | 第37-46页 |
| ·GPS误差分离 | 第37-39页 |
| ·GPS误差建模与预测分析 | 第39-42页 |
| ·GPS误差模型验证 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的多信息融合导航 | 第47-69页 |
| ·基于卡尔曼滤波的GPS/DR组合导航数据融合算法 | 第47-54页 |
| ·卡尔曼滤波器的基本原理 | 第48-49页 |
| ·轮式农业机器人卡尔曼滤波方程的建立 | 第49-51页 |
| ·传感器数据的有效性检查 | 第51-52页 |
| ·卡尔曼滤波算法仿真研究 | 第52-54页 |
| ·轮式农业机器人导航控制算法 | 第54-60页 |
| ·轮式农业机器人转向模型及转向控制器组成 | 第54-56页 |
| ·轮式农业机器人导航控制器组成及路径跟踪原理 | 第56-58页 |
| ·轮式农业机器人导航控制算法 | 第58-60页 |
| ·机器人平台导航控制实验 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 轮式农业机器人GPS导航系统故障诊断与隔离 | 第69-79页 |
| ·基于χ~2检验的组合导航系统故障诊断 | 第69-71页 |
| ·残差χ~2检测法 | 第70页 |
| ·仿真分析 | 第70-71页 |
| ·基于灰色预测的GPS故障数据隔离 | 第71-77页 |
| ·GM(1,1)模型建模 | 第72-73页 |
| ·GM(1,1)模型仿真分析 | 第73-77页 |
| ·轮式农业机器人组合导航容错系统软件设计 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论和对未来工作的建议 | 第79-81页 |
| ·研究结论 | 第79页 |
| ·主要创新点 | 第79页 |
| ·对未来工作的建议 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89页 |