基于虚拟样机技术玻璃生产线用重载机器人的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外平板玻璃搬运机器人的研究现状 | 第7-11页 |
| ·虚拟样机技术的概念及应用 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人机械系统设计及其数学模型 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·总体设计方案的确定 | 第14-17页 |
| ·驱动方案设计 | 第17-18页 |
| ·传动方案设计 | 第18-20页 |
| ·平衡方案设计 | 第20-23页 |
| ·小臂的平衡 | 第21页 |
| ·大臂的平衡 | 第21-23页 |
| ·机器人的数学模型 | 第23-26页 |
| ·运动学模型 | 第23-25页 |
| ·动力学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人虚拟样机模型的动态仿真 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人虚拟样机模型的建立 | 第27-28页 |
| ·动态仿真分析步骤 | 第28-29页 |
| ·机器人的动态仿真 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 机器人关键部件的有限元分析及优化设计 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人关键零部件有限元模型的建立 | 第34-36页 |
| ·实体模型的简化 | 第34-35页 |
| ·大臂、小臂、腰部的网格划分 | 第35-36页 |
| ·关键部件的模态分析 | 第36-38页 |
| ·关键部件的静力分析 | 第38-40页 |
| ·关键部件的优化设计 | 第40-50页 |
| ·ANSYS 优化设计分析步骤 | 第40-42页 |
| ·大臂的优化设计 | 第42-44页 |
| ·小臂的优化设计 | 第44-46页 |
| ·腰部的优化设计 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人传动系统精度分析 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·影响机器人位姿精度的主要因素 | 第51-52页 |
| ·传动系统的传动精度对末端位姿误差的影响 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
