星光/惯性组合导航系统分析与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·现代组合导航技术发展概况 | 第10-14页 |
| ·各种导航方式简介 | 第10-11页 |
| ·惯性导航的发展概况 | 第11-12页 |
| ·天文导航的发展概况 | 第12-13页 |
| ·惯性/天文组合导航的发展概况 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理与误差分析 | 第15-38页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·地心惯性坐标系 | 第15页 |
| ·地球坐标系 | 第15-16页 |
| ·地理坐标系 | 第16页 |
| ·导航坐标系 | 第16页 |
| ·载体坐标系 | 第16页 |
| ·四元数理论 | 第16-19页 |
| ·四元数基本知识 | 第16-17页 |
| ·四元数表示转动的公式 | 第17-18页 |
| ·转动四元数微分方程 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统基本方程 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第20-28页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第20-21页 |
| ·系统误差方程的推导 | 第21-25页 |
| ·误差分析 | 第25-26页 |
| ·惯性测量组合测漂实验与相关分析 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导系统解算原理和实现方法 | 第28-37页 |
| ·捷联惯导系统导航解算原理 | 第28-29页 |
| ·基于四元数的姿态解算方法研究 | 第29-31页 |
| ·基于方向余弦法的速度位置解算方法研究 | 第31-33页 |
| ·捷联惯导解算实例与相关分析 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于恒星敏感器的天文导航系统分析 | 第38-52页 |
| ·天文导航常用坐标系 | 第38-40页 |
| ·天球坐标系 | 第38-39页 |
| ·像平面上的直角坐标系 | 第39页 |
| ·像空间坐标系 | 第39-40页 |
| ·自主天文导航原理 | 第40-42页 |
| ·系统状态模型的建立 | 第40页 |
| ·系统量测模型的建立 | 第40-42页 |
| ·星图模拟系统的实现 | 第42-49页 |
| ·恒星敏感器简介 | 第42-44页 |
| ·星图模拟系统的原理 | 第44-47页 |
| ·星敏感器测姿原理 | 第47-49页 |
| ·条件冗余下的星敏感器定姿仿真分析 | 第49-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 第4章 星光/惯性组合模式研究与模型建立 | 第52-58页 |
| ·星光/惯性组合导航系统的工作模式 | 第52页 |
| ·卡尔曼滤波原理与卡尔曼滤波方程 | 第52-54页 |
| ·线性离散系统的数学模型 | 第52-53页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波方程 | 第53-54页 |
| ·离散型卡尔曼滤波计算流程 | 第54页 |
| ·组合姿态卡尔曼滤波器设计 | 第54-57页 |
| ·状态方程的建立 | 第54-56页 |
| ·观测方程的建立 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 组合导航半实物仿真实验与分析 | 第58-67页 |
| ·IMU惯性测量组合简介与半实物仿真原理 | 第58-59页 |
| ·组合导航前期相关实验及分析 | 第59-62页 |
| ·多位置寻北实验 | 第59-60页 |
| ·正倒置测零偏实验 | 第60-62页 |
| ·星光/惯性组合导航半实物仿真静态实验与分析 | 第62-64页 |
| ·星光/惯性组合导航半实物仿真系统性能分析 | 第64-66页 |
| ·星敏感器的精度对组合导航性能的影响 | 第64-65页 |
| ·滤波周期对组合导航性能的影响 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
