| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 点镇定研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 非光滑控制方法概述 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-19页 |
| 2.1 系统稳定性理论 | 第17-18页 |
| 2.2 相关的引理 | 第18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 欠驱动AUV的运动模型 | 第19-26页 |
| 3.1 AUV系统描述 | 第19-20页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第19页 |
| 3.1.2 参数定义 | 第19-20页 |
| 3.2 AUV的运动学方程和动力学方程 | 第20-23页 |
| 3.3 欠驱动AUV在水平面的运动模型 | 第23-24页 |
| 3.4 欠驱动AUV在三维空间的运动模型 | 第24-25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 基于加幂积分方法的欠驱动AUV的点镇定 | 第26-38页 |
| 4.1 引言 | 第26页 |
| 4.2 坐标变换和变量代换 | 第26-28页 |
| 4.3 基于加幂积分方法的控制器设计 | 第28-34页 |
| 4.4 仿真分析 | 第34-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 基于终端滑模的欠驱动AUV在水平面的轨迹跟踪控制 | 第38-48页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 欠驱动AUV在水平面的轨迹跟踪误差方程 | 第38-39页 |
| 5.3 基于终端滑模的控制器设计 | 第39-43页 |
| 5.4 仿真分析 | 第43-47页 |
| 5.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 基于加幂积分方法的欠驱动AUV的三维轨迹跟踪控制 | 第48-58页 |
| 6.1 引言 | 第48页 |
| 6.2 欠驱动AUV在三维空间的轨迹跟踪误差方程 | 第48-51页 |
| 6.3 基于加幂积分方法的控制器设计 | 第51-55页 |
| 6.4 仿真分析 | 第55-57页 |
| 6.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |