动态环境下机器人3D SLAM算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 特征目标分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 实时定位与建图概述 | 第12-13页 |
| 1.2.3 动态环境下slam算法 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源和研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 平面动态环境特征分类算法 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 视觉系统介绍 | 第16-19页 |
| 2.2.1 摄像机成像模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 摄像机标定及实验 | 第18-19页 |
| 2.3 平面特征分类概述 | 第19-21页 |
| 2.4 静态特征检测和位姿估计 | 第21-26页 |
| 2.4.1 特征初始化 | 第21-23页 |
| 2.4.2 静态纹理约束 | 第23-24页 |
| 2.4.3 静态区域约束 | 第24-25页 |
| 2.4.4 静态特征检测 | 第25-26页 |
| 2.5 动态目标检测 | 第26-28页 |
| 2.5.1 动态纹理约束 | 第26-27页 |
| 2.5.2 动态目标分类 | 第27-28页 |
| 2.6 实验研究 | 第28-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 非平面动态环境特征分类算法 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 极限几何 | 第36-37页 |
| 3.3 非平面特征分类 | 第37-40页 |
| 3.3.1 非平面约束算法 | 第38页 |
| 3.3.2 fundamental重投影误差 | 第38-40页 |
| 3.4 实验研究 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 动态环境slam算法 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 动态环境slam结构概述 | 第46-47页 |
| 4.3 orb-slam2算法 | 第47-49页 |
| 4.3.1 orb-slam2初始化 | 第47-48页 |
| 4.3.2 跟踪线程 | 第48-49页 |
| 4.4 动态环境下slam算法设计 | 第49-51页 |
| 4.4.1 动态环境初始化算法 | 第49-50页 |
| 4.4.2 动态环境初始位姿及三维地图点估计 | 第50-51页 |
| 4.5 实验研究 | 第51-54页 |
| 4.5.1 动态初始化实验 | 第51-52页 |
| 4.5.2 动态环境slam算法实验 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
