基于NSB方法的多机器人编队控制
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15页 |
| ·论文的主要内容结构 | 第15-17页 |
| 第二章 NSB 方法的基本理论 | 第17-23页 |
| ·基于行为的方法 | 第17-18页 |
| ·NSB 方法简介 | 第18-19页 |
| ·NSB 方法的数学模型 | 第19-20页 |
| ·应用NSB 方法需注意的问题 | 第20-21页 |
| ·NSB 方法的冲突消解机制 | 第20页 |
| ·NSB 方法同时执行任务的个数 | 第20-21页 |
| ·NSB 方法误差考量 | 第21页 |
| ·本章小节 | 第21-23页 |
| 第三章 基于NSB 方法的多任务协调 | 第23-31页 |
| ·二维运动空间内简单任务的执行 | 第23-25页 |
| ·二维空间内避障任务描述 | 第23-24页 |
| ·二维空间内运动到目标点任务描述 | 第24页 |
| ·NSB 方法综合任务输出 | 第24-25页 |
| ·三维运动空间内NSB 方法的多任务综合 | 第25-27页 |
| ·三维情况下避障任务描述 | 第25-26页 |
| ·三维情况下运动到目标点并指向目标 | 第26页 |
| ·NSB 方法综合任务输出 | 第26-27页 |
| ·仿真实验及分析 | 第27-30页 |
| ·二维仿真实验 | 第27-29页 |
| ·三维仿真实验 | 第29-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第四章 基于NSB 方法的多机器人编队 | 第31-57页 |
| ·多机器人编队任务函数描述 | 第31-41页 |
| ·队形中心运动到目标点 | 第31-32页 |
| ·保持在固定距离的圆周上 | 第32-34页 |
| ·在圆周上均匀分布 | 第34-35页 |
| ·避障 | 第35-36页 |
| ·NSB 任务综合 | 第36-39页 |
| ·朝向任务的编队综合 | 第39-41页 |
| ·队形的形成和保持 | 第41-48页 |
| ·队形的形成 | 第41-44页 |
| ·队形的保持 | 第44-48页 |
| ·队形避障 | 第48-54页 |
| ·队形变换 | 第54-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·本文工作总结 | 第57页 |
| ·文章的主要创新点 | 第57-58页 |
| ·研究展望 | 第58-59页 |
| ·NSB 方法中误差的产生和消除 | 第58页 |
| ·多机器人编队研究的进一步扩展 | 第58页 |
| ·分布式系统的实现与发展 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第65页 |
