五自由度上肢康复机器人轨迹规划及优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 上肢康复机器人发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 上肢康复机器人数学建模 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 上肢康复机器人运动学建模 | 第18-26页 |
| 2.2.1 机器人运动学基础 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学正解 | 第20-25页 |
| 2.2.3 机器人运动学逆解 | 第25-26页 |
| 2.3 上肢康复机器人动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.4 仿真验证 | 第30-35页 |
| 2.4.1 运动学模型仿真 | 第30-31页 |
| 2.4.2 动力学模型仿真 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 上肢康复机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 单关节运动轨迹插补 | 第37-42页 |
| 3.2.1 直线插补 | 第37-39页 |
| 3.2.2 空间圆弧插补 | 第39-42页 |
| 3.3 多关节复合运动轨迹插补 | 第42-45页 |
| 3.4 两段动作轨迹的光滑拼接 | 第45-48页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于7阶B样条的单关节轨迹规划 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 任务空间轨迹到关节空间轨迹转换 | 第50-51页 |
| 4.3 高阶连续轨迹的B样条构造 | 第51-52页 |
| 4.4 康复训练运动轨迹的7阶B样条插值构造 | 第52-54页 |
| 4.5 仿真结果及分析 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于遗传算法的上肢康复训练轨迹优化设计 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 上肢康复训练轨迹约束条件及综合指标设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 康复训练约束条件 | 第58-59页 |
| 5.2.2 基于Fitts定律的人体工学指标设计 | 第59页 |
| 5.2.3 平顺性指标设计 | 第59-60页 |
| 5.2.4 上肢肌肉能量消耗指标及约束条件设计 | 第60-61页 |
| 5.3 基于遗传算法的上肢康复训练轨迹求解 | 第61-65页 |
| 5.3.1 遗传算法工作原理 | 第61-62页 |
| 5.3.2 遗传算法的实现步骤 | 第62-63页 |
| 5.3.3 基于遗传算法的全局寻优 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第65-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
