| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 穿戴式外骨骼机器人的特点 | 第11-12页 |
| 1.3 柔性外骨骼机器人国内外现状的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 外骨骼机器人发展所面临的难题 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 1.5.1 基本设计参数 | 第15页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 外骨骼机器人总体结构设计 | 第17-23页 |
| 2.1 人体关节运动机理分析 | 第17-18页 |
| 2.2 柔性外骨骼机构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 设计原则和要求 | 第18页 |
| 2.2.2 肩关节设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 肘关节设计 | 第19页 |
| 2.2.4 背部支架和肩部支架结构设计 | 第19页 |
| 2.2.5 腕部设计 | 第19-20页 |
| 2.3 结构强度校核 | 第20页 |
| 2.4 气动肌肉的选择 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 柔性外骨骼机器人的运动学和动力学 | 第23-45页 |
| 3.1 机器人运动学基础 | 第23-25页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第25-31页 |
| 3.2.1 外骨骼机械臂的正运动学 | 第25-28页 |
| 3.2.2 外骨骼机械臂的逆运动学 | 第28-31页 |
| 3.3 机器人动力学分析 | 第31-34页 |
| 3.4 ADAMS仿真 | 第34-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 柔性外骨骼轨迹跟踪研究 | 第45-65页 |
| 4.1 控制系统的介绍 | 第45页 |
| 4.2 穿戴式外骨骼上肢控制系统 | 第45-50页 |
| 4.2.1 外骨骼系统的控制方案 | 第45-46页 |
| 4.2.2 气动阀的选择 | 第46-47页 |
| 4.2.3 传感器选择 | 第47-48页 |
| 4.2.4 数据采集卡选择 | 第48页 |
| 4.2.5 外骨骼机械手臂气动系统设计 | 第48-49页 |
| 4.2.6 外骨骼机器人手臂的硬件控制系统 | 第49-50页 |
| 4.3 柔性外骨骼机器人轨迹跟踪 | 第50-55页 |
| 4.3.1 机器人自适应模糊控制 | 第51-52页 |
| 4.3.2 模糊系统设计 | 第52-54页 |
| 4.3.3 基于传统模糊补偿的控制 | 第54-55页 |
| 4.4 穿戴式外骨骼机械手臂的控制仿真 | 第55-62页 |
| 4.4.1 含有摩擦项的自适应控制 | 第56-59页 |
| 4.4.2 含有干扰项的自适应模糊控制 | 第59-61页 |
| 4.4.3 含有摩擦项、干扰项和负载项的模糊自适应控制 | 第61-62页 |
| 4.5 人机交互信息识别 | 第62-63页 |
| 4.6 本章总结 | 第63-65页 |
| 第5章 柔性外骨骼机械手臂仿真实验 | 第65-73页 |
| 5.1 实验原理 | 第65-68页 |
| 5.1.1 外加负载实验系统设计 | 第65-66页 |
| 5.1.2 外加负载实验系统的描述 | 第66页 |
| 5.1.3 实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.2 人机协调控制实验 | 第68-71页 |
| 5.2.1 实验结果分析 | 第70-71页 |
| 5.3 本章总结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |