| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 全文内容大纲 | 第15-18页 |
| 第2章 Minirobot动作规划问题研究 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 Minirobot平台资源分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 硬件分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 软件分析 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人动作规划方法 | 第22-24页 |
| 2.3.1 基于人体运动捕捉的动作规划法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 动作示教法 | 第23页 |
| 2.3.3 虚拟仿真法 | 第23-24页 |
| 2.4 基于ADAMS的机器人虚拟示教系统的设计与实现 | 第24-30页 |
| 2.4.1 虚拟样机技术简介 | 第24页 |
| 2.4.2 虚拟样机技术的优势 | 第24-25页 |
| 2.4.3 虚拟样机软件的选择 | 第25页 |
| 2.4.4 Minirobot虚拟样机模型建立 | 第25-27页 |
| 2.4.5 Minirobot虚拟样机模型设置和校验 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于ADAMS的Minirobot步态规划 | 第32-60页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 步态规划的方法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 基于仿生学的步态规划法 | 第32页 |
| 3.2.2 基于ZMP稳定性判据的几何约束法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于能量消耗最优的步态规划法 | 第33页 |
| 3.2.4 基于智能算法的步态规划法 | 第33-34页 |
| 3.3 步态规划相关概念以及准备 | 第34-45页 |
| 3.3.1 步态的分类和比较 | 第34-35页 |
| 3.3.2 ZMP稳定性判据 | 第35-37页 |
| 3.3.3 ZMP坐标的计算 | 第37-39页 |
| 3.3.4 步态过程中的概念定义 | 第39-40页 |
| 3.3.5 姿态约束相关 | 第40-42页 |
| 3.3.6 参数化设计 | 第42-43页 |
| 3.3.7 三点式规划法 | 第43页 |
| 3.3.8 三次样条插值函数 | 第43-45页 |
| 3.4 机器人步态规划 | 第45-58页 |
| 3.4.1 周期步行步态规划 | 第45-54页 |
| 3.4.2 稳定性验证 | 第54-55页 |
| 3.4.3 虚拟样机仿真 | 第55-57页 |
| 3.4.4 物理样机实验 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 Minirobot步态优化 | 第60-68页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 髋关节对ZMP的影响分析 | 第60-61页 |
| 4.3 目标函数构建 | 第61-63页 |
| 4.4 基于粒子群算法的步态优化 | 第63-67页 |
| 4.4.1 粒子群算法简介 | 第63页 |
| 4.4.2 粒子群算法原理 | 第63-65页 |
| 4.4.3 粒子群算法流程 | 第65-66页 |
| 4.4.4 粒子群算法优缺点 | 第66页 |
| 4.4.5 粒子群算法工具箱 | 第66页 |
| 4.4.6 实验结果 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 多Minirobot精确控制研究 | 第68-76页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 多机器人系统的特点和主要研究问题 | 第68-69页 |
| 5.2.1 多机器人系统的特点 | 第68-69页 |
| 5.2.2 多机器人系统研究的主要问题 | 第69页 |
| 5.3 多机器人群体表演系统的设计实现 | 第69-72页 |
| 5.3.1 无线通信 | 第69-70页 |
| 5.3.2 基于时间和空间分布的多机器人协作 | 第70-72页 |
| 5.4 基于Agent的舞蹈机器人同步算法 | 第72-75页 |
| 5.4.1 Agent理论 | 第72-73页 |
| 5.4.2 系统整体方案 | 第73-74页 |
| 5.4.3 同步算法 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
