| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 平面机构结构综合方法概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 直观法 | 第13页 |
| 1.2.2 Franke标记法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 Assur杆组法 | 第14-15页 |
| 1.2.4 二副杆转化法 | 第15页 |
| 1.2.5 组合法 | 第15页 |
| 1.2.6 图论法 | 第15-16页 |
| 1.3 平面运动链研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.1 单铰运动链研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 复铰运动链研究现状 | 第17页 |
| 1.4 研究思路与内容安排 | 第17-20页 |
| 1.4.1 问题提出 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究思路 | 第18页 |
| 1.4.3 内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 平面复铰运动链研究模型的建立与综合思路 | 第20-30页 |
| 2.1 基本知识 | 第20-23页 |
| 2.1.1 运动链 | 第20-21页 |
| 2.1.2 机构 | 第21页 |
| 2.1.3 运动链图 | 第21-22页 |
| 2.1.4 邻接矩阵 | 第22页 |
| 2.1.5 复合铰链 | 第22-23页 |
| 2.2 复铰运动链 | 第23-26页 |
| 2.2.1 复铰运动链结构简图的生成 | 第23-24页 |
| 2.2.2 复铰拓扑图的建立 | 第24-25页 |
| 2.2.3 复铰拓扑图邻接矩阵的建立 | 第25-26页 |
| 2.3 复铰运动链综合难点 | 第26-27页 |
| 2.3.1 同构问题 | 第26-27页 |
| 2.3.2 刚性子链问题 | 第27页 |
| 2.4 复铰运动链综合的整体思路 | 第27-28页 |
| 2.4.1 复铰运动链综合思路 | 第27-28页 |
| 2.4.2 单铰图谱库 | 第28页 |
| 2.5 开发工具 | 第28-29页 |
| 2.5.1 Visual C++ 6.0 开发平台概述 | 第28-29页 |
| 2.5.2 My SQL数据库概述 | 第29页 |
| 2.5.3 Navicat概述 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 复铰拓扑图的规范化描述及同构判别 | 第30-51页 |
| 3.1 规范化描述概念的提出 | 第30-31页 |
| 3.2 环路理论 | 第31-33页 |
| 3.2.1 顶点环路与边环路 | 第31-32页 |
| 3.2.2 环路运算 | 第32-33页 |
| 3.3 顶点重新编号理论 | 第33-38页 |
| 3.3.1 外环选取及外顶点编号规则 | 第33-35页 |
| 3.3.2 内链排序及内顶点编号规则 | 第35-38页 |
| 3.4 复铰拓扑图的规范化描述 | 第38-45页 |
| 3.4.1 规范化描述的实现步骤 | 第38-43页 |
| 3.4.2 规范化描述的计算机实现 | 第43-45页 |
| 3.5 复铰拓扑图的同构判别 | 第45-46页 |
| 3.6 单铰机构图综合 | 第46-50页 |
| 3.6.1 单铰机构图 | 第46-47页 |
| 3.6.2 单铰机构图综合方法 | 第47页 |
| 3.6.3 单铰机构图综合步骤 | 第47-49页 |
| 3.6.4 单铰机构图综合的计算机实现 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 平面复铰运动链综合 | 第51-68页 |
| 4.1 复铰运动链综合概述 | 第51-56页 |
| 4.1.1 综合方法 | 第51-53页 |
| 4.1.2 综合条件 | 第53-54页 |
| 4.1.3 顶点筛选及组合 | 第54-56页 |
| 4.2 复铰拓扑图的刚性判别 | 第56-63页 |
| 4.2.1 复铰拓扑图的基本环路集的选取 | 第56-58页 |
| 4.2.2 复铰拓扑图刚性判别方法 | 第58-60页 |
| 4.2.3 刚性子链判别实例分析 | 第60-63页 |
| 4.3 复铰运动链分类综合 | 第63-67页 |
| 4.3.1 分类序列 | 第63-64页 |
| 4.3.2 复铰拓扑图综合步骤 | 第64-65页 |
| 4.3.3 复铰拓扑图综合的计算机实现 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 复铰运动链综合软件设计及应用 | 第68-83页 |
| 5.1 软件整体设计与实现 | 第68-71页 |
| 5.1.1 软件界面设计 | 第68-69页 |
| 5.1.2 软件功能实现 | 第69-71页 |
| 5.2 综合数据统计及验证 | 第71-79页 |
| 5.2.1 单铰运动链机构图综合数据统计及验证 | 第71-73页 |
| 5.2.2 复铰运动链综合数据统计 | 第73-77页 |
| 5.2.3 复铰运动链综合数据验证 | 第77-79页 |
| 5.3 复铰图谱库在机构选型中的应用 | 第79-82页 |
| 5.3.1 拓扑图转化结构简图 | 第80页 |
| 5.3.2 结构简图转化机构示意图 | 第80-81页 |
| 5.3.3 机构示意图转化三维立体图 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |