| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 曲线速度规划的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 实时曲线插补算法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 单轴性能限制算法及整体规划方案 | 第14-29页 |
| 2.1 质点的运动 | 第14-17页 |
| 2.1.1 质点在自然方程下的运动 | 第14-16页 |
| 2.1.2 质点在直角坐标系下的运动 | 第16-17页 |
| 2.2 单轴性能限制算法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 单轴速度性能限制 | 第18-19页 |
| 2.2.2 单轴加速度性能限制 | 第19-20页 |
| 2.2.3 单轴加加速度性能限制 | 第20-22页 |
| 2.3 NURBS基于单轴性能限制速度规划方案 | 第22-26页 |
| 2.3.1 曲线速度规划模式 | 第22-23页 |
| 2.3.2 NURBS基于单轴性能限制速度规划方案 | 第23-26页 |
| 2.4 曲线的实时插补方案 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 NURBS曲线的梯型轨迹规划 | 第29-45页 |
| 3.1 NURBS特征点的选取 | 第29-33页 |
| 3.2 NURBS曲线局部单轴性能限制 | 第33-35页 |
| 3.3 NURBS曲线梯型前瞻及速度规划 | 第35-37页 |
| 3.3.1 梯型前瞻算法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 改进梯形速度规划 | 第37页 |
| 3.4 NURBS曲线梯型实时插补 | 第37-42页 |
| 3.5 仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 3.5.1 实时性分析 | 第42页 |
| 3.5.2 单轴性能分析 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 NURBSS型轨迹规划 | 第45-60页 |
| 4.1 S型单轴性能限制局部容许速度的求取 | 第46-47页 |
| 4.2 S型前瞻算法及速度规划 | 第47-54页 |
| 4.2.1 S型前瞻算法 | 第47-52页 |
| 4.2.2 改进S型速度规划 | 第52-54页 |
| 4.3 NURBS曲线S型实时插补 | 第54-57页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第57-59页 |
| 4.4.1 实时性分析 | 第57页 |
| 4.4.2 单轴性能分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验验证 | 第60-67页 |
| 5.1 实验平台 | 第60-61页 |
| 5.2 NURBS梯型轨迹规划与固高新前瞻实验对比 | 第61-64页 |
| 5.2.1 跟踪误差性能对比 | 第61-62页 |
| 5.2.2 振动情况对比 | 第62-64页 |
| 5.3 NURBS曲线S型轨迹规划与NURBS梯型轨迹规划性能对比 | 第64-66页 |
| 5.3.1 跟踪误差性能对比 | 第64-65页 |
| 5.3.2 振动情况对比 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
