| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.3.1 AUV国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 水下视觉国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 AUV运动控制国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 水下航行器控制系统设计及数据处理 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水下航行器控制系统设计 | 第18-21页 |
| 2.3 水下传感器及数据采集 | 第21-25页 |
| 2.3.1 水深计 | 第21页 |
| 2.3.2 惯性测量单元 | 第21页 |
| 2.3.3 CMOS相机 | 第21-25页 |
| 2.4 水下航行器传感器数据融合的研究 | 第25-29页 |
| 2.4.1 传感器的数据融合方案 | 第26-27页 |
| 2.4.2 冗余传感器数据的数据融合 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 水下图像畸变及其恢复算法研究 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 水下光学特性分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 水下相机成像模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 水下图像折射恢复模型 | 第33-35页 |
| 3.2.3 水下相机位置对成像的影响 | 第35-36页 |
| 3.3 水下折射畸变问题的解决 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 水下航行器运动控制研究 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 水下航行器坐标系统 | 第40-41页 |
| 4.3 水下航行器六自由度动力学模型 | 第41-44页 |
| 4.3.1 航行器的运动学参数 | 第41-42页 |
| 4.3.2 航行器的质量矩阵 | 第42-43页 |
| 4.3.3 航行器的受力分析 | 第43-44页 |
| 4.4 水下航行器悬停运动规划 | 第44-53页 |
| 4.4.1 航行器的水下目标搜寻 | 第45-47页 |
| 4.4.2 航行器的水下位姿调整 | 第47-49页 |
| 4.4.3 航行器相对目标稳定悬停 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验评价与分析 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 视觉位姿测量评价实验 | 第54-60页 |
| 5.2.1 视觉测试平台搭建 | 第54-55页 |
| 5.2.2 RPP算法与opencv迭代算法在空气中测量性能的对比 | 第55-57页 |
| 5.2.3 水下折射解决方法的对比 | 第57-60页 |
| 5.3 数据融合结果评价实验 | 第60页 |
| 5.4 水下航行器悬停性能评价实验 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |