| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 双臂系统搭建与运动学求解 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 双臂视觉系统硬件设计 | 第17-20页 |
| 2.3 软件平台的搭建 | 第20-21页 |
| 2.4 机械臂正逆运动学求解 | 第21-25页 |
| 2.4.1 正运动学 | 第21-24页 |
| 2.4.2 逆运动学 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉系统标定与视觉定位原理研究 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 视觉系统标定 | 第26-30页 |
| 3.2.1 单目摄像头标定 | 第26-29页 |
| 3.2.2 系统手眼标定 | 第29-30页 |
| 3.3 视觉定位方案研究 | 第30-41页 |
| 3.3.1 基于深度相机的目标物体定位策略 | 第31-38页 |
| 3.3.2 基于AprilTags的目标物体定位策略 | 第38-40页 |
| 3.3.3 视觉定位方案实验结果对比 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 双臂协调运动规划 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 双臂系统模拟仿真环境搭建 | 第42-46页 |
| 4.2.1 ROS仿真工具 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人URDF模型 | 第43-44页 |
| 4.2.3 双臂系统仿真环境的配置搭建 | 第44-46页 |
| 4.3 双臂系统碰撞检测 | 第46-49页 |
| 4.3.1 双臂碰撞检测策略 | 第46-48页 |
| 4.3.2 RVIZ碰撞检测实验 | 第48-49页 |
| 4.4 基于RRT的双臂轨迹规划与优化 | 第49-59页 |
| 4.4.1 RRT算法 | 第50-53页 |
| 4.4.2 RRT算法优化 | 第53-55页 |
| 4.4.3 双臂轨迹规划策略 | 第55-56页 |
| 4.4.4 双臂轨迹规划仿真模拟 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验结果 | 第60-65页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 基于AprilTags定位的单臂RRT积木抓取 | 第60-61页 |
| 5.3 基于AprilTags定位的双臂协作图书抓取 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
