| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 人形机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 人形机器人关节的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 人体髋关节的结构及其原型机构 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体髋关节的结构 | 第19-21页 |
| 2.2.1 髋部骨骼结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 髋部的肌群 | 第20-21页 |
| 2.3 髋关节的运动 | 第21-22页 |
| 2.4 人体仿生髋关节的原型机构 | 第22-28页 |
| 2.4.1 原型机构简介 | 第22页 |
| 2.4.2 机构的力学特性 | 第22-26页 |
| 2.4.3 机构整体变形 | 第26-28页 |
| 2.5 新型髋关节机构 | 第28-31页 |
| 2.5.1 机构坐标系建立 | 第29页 |
| 2.5.2 机构自由度分析 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 3-RRR+S球面并联机构的静力学全解 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机构的静力学平衡方程 | 第32-40页 |
| 3.2.1 上平台静力平衡方程 | 第33-35页 |
| 3.2.2 上连杆静力平衡方程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 下连杆静力平衡方程 | 第36-38页 |
| 3.2.4 中间支链下杆静力平衡方程 | 第38-39页 |
| 3.2.5 中间支链上杆静力平衡方程 | 第39-40页 |
| 3.3 变形协调补充方程 | 第40-51页 |
| 3.3.1 第i支链下连杆的变形 | 第41-43页 |
| 3.3.2 第i支链上连杆的变形 | 第43-44页 |
| 3.3.3 中间支链下直杆的变形 | 第44-47页 |
| 3.3.4 中间支链上直杆的变形 | 第47-48页 |
| 3.3.5 动平台的角位移以及球心点的线位移 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 新型仿生髋关节静力学全解计算 | 第52-59页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 新型仿生髋关节静力学分析计算 | 第52-58页 |
| 4.2.1 单位力作用下机构各个构件的铰链点上的分力、分力矩 | 第52-55页 |
| 4.2.2 单位力矩作用下机构各个构件的铰链点上的分力、分力矩 | 第55-56页 |
| 4.2.3 广义力作用下机构各个构件的铰链点上的分力、分力矩 | 第56-58页 |
| 4.3 新型三自由度球面并联机构动平台球心点的总变形 | 第58页 |
| 4.4 本章小节 | 第58-59页 |
| 第5章 仿生髋关节的运动学反解 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 仿生髋关节的偏置设计 | 第59-60页 |
| 5.3 球面并联仿生髋关节的运动学反解 | 第60-67页 |
| 5.3.1 仿生关节坐标系建立 | 第60-61页 |
| 5.3.2 人体髋关节的特征参数 | 第61-62页 |
| 5.3.3 运动学反解 | 第62-67页 |
| 5.4 关节机构的运动学仿真 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
