| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展动态分析 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外轮腿式机构的研究状况 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内轮腿式机构的研究状况 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 轮腿混合式四足机器人的结构设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 整体结构设计介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 轮腿混合式四足机器人的车架结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 轮腿混合式四足机器人的单腿结构设计 | 第23-29页 |
| 2.4.1 基于仿生学原理对轮腿式结构的提出 | 第24-25页 |
| 2.4.2 大腿并联组件结构设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 大腿驱动系统的选择 | 第26-27页 |
| 2.4.4 大腿主体结构设计 | 第27-28页 |
| 2.4.5 小腿结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单腿数学模型分析与参数优化 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 单腿数学模型分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 单腿机构数学模型的建立与自由度分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 单腿并联机构部分的一阶影响系数矩阵 | 第31-33页 |
| 3.2.3 单腿并联机构部分的二阶影响系数和加速度分析 | 第33-35页 |
| 3.3 参数优化 | 第35-43页 |
| 3.3.1 工作空间的描述 | 第35页 |
| 3.3.2 工作空间的求解方法 | 第35-36页 |
| 3.3.3 影响工作空间大小的因素 | 第36-37页 |
| 3.3.4 单腿并联机构部分力条件数性能指标分析 | 第37-39页 |
| 3.3.5 单腿并联机构部分的承载能力分析 | 第39-40页 |
| 3.3.6 基于遗传算法的单腿并联机构的尺寸优化 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 步态分析与稳定性分析 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 步态分析基础理论 | 第44-46页 |
| 4.2.1 步态术语 | 第44页 |
| 4.2.2 轮腿混合式四足机器人足端轨迹规划 | 第44-46页 |
| 4.3 轮腿式四足机器人腿式行走的稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.3.1 静态稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 动态稳定性分析 | 第47页 |
| 4.4 最佳静态行走步态 | 第47-50页 |
| 4.5 轮腿式四足机器人轮式模式的稳定性分析 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 轮腿混合式四足机器人的仿真分析 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 多体系统动力学仿真软件Recur Dyn介绍 | 第54-55页 |
| 5.2.1 Recur Dyn功能介绍 | 第54-55页 |
| 5.2.2 Recur Dyn与Adams性能比较 | 第55页 |
| 5.3 轮腿混合式四足机器人腿式模式虚拟仿真 | 第55-62页 |
| 5.3.1 腿式模式虚拟样机的建立 | 第55-59页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第59-62页 |
| 5.4 轮腿混合式四足机器人轮式模式虚拟仿真 | 第62-65页 |
| 5.4.1 轮式模式虚拟样机的建立 | 第62-63页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
