双手爪爬杆机器人的杆件环境检测与自主抓夹
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.3 研究现状 | 第13-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 杆件建模、提取与检测方法 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 杆件的定义与数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 问题的提出 | 第20页 |
| 2.2.2 杆件的定义 | 第20-23页 |
| 2.2.3 杆件的数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 杆件的提取算法 | 第24-32页 |
| 2.3.1 传感器系统 | 第24-27页 |
| 2.3.2 杆件的提取算法 | 第27-32页 |
| 2.4 杆件的检测算法 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 爬杆机器人自主抓夹方法 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 Climbot模块化机器人系统分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 Climbot模块化机器人设计方法 | 第37-38页 |
| 3.2.2 Climbot模块化机器人控制系统 | 第38-40页 |
| 3.2.4 Climbot运动学分析与求解 | 第40-43页 |
| 3.3 Climbot杆件抓夹的位姿求解 | 第43-46页 |
| 3.3.1 抓夹圆杆的位姿求解 | 第43-44页 |
| 3.3.2 抓夹方杆的位姿求解 | 第44-46页 |
| 3.4 Climbot自主抓夹算法 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 爬杆机器人局部杆件环境构建 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 简化杆件建模、提取与检测方法 | 第50-57页 |
| 4.2.1 问题的提出 | 第50-51页 |
| 4.2.2 简化杆件的数学模型 | 第51-52页 |
| 4.2.3 简化杆件的提取算法 | 第52-55页 |
| 4.2.4 简化杆件的检测算法 | 第55-57页 |
| 4.3 局部杆件环境建模与构建方法 | 第57-61页 |
| 4.3.1 局部杆件环境的数学模型 | 第57-58页 |
| 4.3.2 局部杆件环境的构建算法 | 第58-59页 |
| 4.3.3 局部杆件环境构建的应用场景 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验与分析 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 杆件提取与检测实验 | 第62-64页 |
| 5.3 Climbot自主抓夹实验 | 第64-66页 |
| 5.4 局部杆件环境构建实验 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
