| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 AUVMS研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3 AUVMS运动规划综述 | 第22-23页 |
| 1.4 AUVMS协调控制综述 | 第23-26页 |
| 1.5 研究意义,难点及研究内容 | 第26-29页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第26页 |
| 1.5.2 研究难点 | 第26-27页 |
| 1.5.3 研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5.4 论文章节安排 | 第28-29页 |
| 2 AUVMS实验系统及数学模型研究 | 第29-52页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 系统指标及分解 | 第29页 |
| 2.3 AUVMS实验系统研究 | 第29-34页 |
| 2.4 AUVMS运动学模型 | 第34-42页 |
| 2.4.1 AUV运动学模型 | 第35-37页 |
| 2.4.2 机械手运动学模型 | 第37-40页 |
| 2.4.3 AUVMS整体运动学 | 第40-42页 |
| 2.5 AUVMS动力学模型 | 第42-49页 |
| 2.5.1 水下运载器刚体动力学建模 | 第42-46页 |
| 2.5.2 机械手连杆水动力建模 | 第46-47页 |
| 2.5.3 AUVMS整体动力学建模 | 第47-49页 |
| 2.6 基于MATLAB/Simulink的AUVMS动力学模型构建 | 第49-51页 |
| 2.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 3 AUVMS运动规划研究 | 第52-71页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 运动规划综述 | 第52-55页 |
| 3.2.1 配置空间 | 第52页 |
| 3.2.2 零空间 | 第52-53页 |
| 3.2.3 常用的路径规划算法 | 第53-55页 |
| 3.3 轨迹规划算法研究 | 第55-62页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵伪逆法与加权伪逆法 | 第56-57页 |
| 3.3.2 投影梯度算法 | 第57-58页 |
| 3.3.3 轨迹规划仿真 | 第58-62页 |
| 3.4 AUVMS路径规划算法研究 | 第62-70页 |
| 3.4.1 常规方法存在的问题 | 第62-63页 |
| 3.4.2 RRTAUVMS算法 | 第63-65页 |
| 3.4.3 算法仿真 | 第65-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 4 水下运载器基于非线性干扰观测器的控制研究 | 第71-90页 |
| 4.1 引言 | 第71-72页 |
| 4.2 基于非线性干扰观测器的AUV控制算法 | 第72-76页 |
| 4.2.1 水动力干扰下AUV数学模型 | 第72-73页 |
| 4.2.2 基于非线性干扰观测器的控制算法设计 | 第73-76页 |
| 4.3 控制算法仿真 | 第76-82页 |
| 4.4 实验研究 | 第82-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 5 水下机械手基于时延估计器的终端滑模控制研究 | 第90-112页 |
| 5.1 引言 | 第90-91页 |
| 5.2 关节空间基于时延估计的终端滑模控制 | 第91-101页 |
| 5.2.1 水下机械手数学模型 | 第91-92页 |
| 5.2.2 关节空间控制器设计 | 第92-93页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第93-96页 |
| 5.2.4 基座关节跟踪控制实验研究 | 第96-100页 |
| 5.2.5 实验结果分析 | 第100-101页 |
| 5.3 任务空间基于时延估计的终端滑模轮廓跟踪控制 | 第101-111页 |
| 5.3.1 机械手任务空间数学模型 | 第101-103页 |
| 5.3.2 任务空间控制器设计 | 第103-104页 |
| 5.3.3 水下机械手任务空间轮廓跟踪控制仿真 | 第104-105页 |
| 5.3.4 水下机械手任务空间轮廓跟踪控制实验 | 第105-106页 |
| 5.3.5 实验结果及分析 | 第106-111页 |
| 5.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 6 AUVMS综合规划、控制研究 | 第112-122页 |
| 6.1 引言 | 第112页 |
| 6.2 算法原理 | 第112页 |
| 6.3 整体仿真 | 第112-117页 |
| 6.3.1 仿真结果及分析 | 第114-117页 |
| 6.4 综合实验 | 第117-120页 |
| 6.4.1 实验结果及分析 | 第118-120页 |
| 6.5 本章小结 | 第120-122页 |
| 7 总结与展望 | 第122-125页 |
| 7.1 论文总结 | 第122-124页 |
| 7.2 研究展望 | 第124-125页 |
| 附录 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 作者简历 | 第136-137页 |