| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外AUV的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内AUV的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 多AUV协同导航的相关基础 | 第19-31页 |
| 2.1 多AUV协同导航中常用的导航传感器 | 第19-21页 |
| 2.2 水下通信技术 | 第21-25页 |
| 2.2.1 水下无线电通信 | 第22-23页 |
| 2.2.2 水下光学通信 | 第23-24页 |
| 2.2.3 水声通信 | 第24-25页 |
| 2.3AUV的水下导航定位技术 | 第25-30页 |
| 2.3.1 航位推算和惯性导航 | 第25-26页 |
| 2.3.2 地球物理导航 | 第26-27页 |
| 2.3.3 声学导航 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多AUV协同导航的基本原理及数学模型 | 第31-41页 |
| 3.1 多AUV协同导航基本原理 | 第31-33页 |
| 3.2 多AUV协同导航网络结构特征及改进 | 第33-35页 |
| 3.2.1 多AUV协同导航的网络结构特征 | 第33-34页 |
| 3.2.2 多AUV协同导航网络结构的改进 | 第34-35页 |
| 3.3 多AUV协同导航的数学模型 | 第35-40页 |
| 3.3.1 多AUV协同导航的运动模型 | 第35-38页 |
| 3.3.2 多AUV协同导航的量测模型 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多AUV协同导航算法基本原理及改进 | 第41-80页 |
| 4.1 卡尔曼滤波基本框架 | 第41-44页 |
| 4.2 基于泰勒级数近似的协同导航算法 | 第44-52页 |
| 4.2.1 泰勒级数近似及扩展卡尔曼滤波原理 | 第44-47页 |
| 4.2.2 基于EKF的协同导航算法 | 第47-48页 |
| 4.2.3 基于迭代EKF（iterated EKF,IEKF）的协同导航算法 | 第48-49页 |
| 4.2.4 算法仿真及性能分析 | 第49-52页 |
| 4.3 基于确定采样的协同导航算法 | 第52-68页 |
| 4.3.1 基于无迹变换的协同导航算法 | 第53-59页 |
| 4.3.2 基于Stirling多项式差值近似的协同导航算法 | 第59-66页 |
| 4.3.3 算法仿真及性能分析 | 第66-68页 |
| 4.4 基于蒙特卡罗近似的协同导航算法 | 第68-78页 |
| 4.4.1 蒙特卡罗近似及粒子滤波原理 | 第69-72页 |
| 4.4.2 基于粒子滤波的协同导航算法 | 第72-74页 |
| 4.4.3 基于UKF改进的粒子滤波协同导航算法 | 第74-76页 |
| 4.4.4 算法仿真及性能分析 | 第76-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 协同定位算法对比及性能分析 | 第80-92页 |
| 5.1 不同近似算法对协同导航定位性能影响的分析 | 第80-82页 |
| 5.2 不同观测噪声对协同导航定位性能影响的分析 | 第82-86页 |
| 5.3 不同更新频率对协同导航定位性能影响的分析 | 第86-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |