船舶拖航六自由度操纵运动仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 船舶操纵性发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.2 拖航操纵性研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 六自由度船舶操纵运动理论 | 第15-39页 |
| 2.1 操纵运动数学模型 | 第15-19页 |
| 2.1.1 坐标系及坐标转换 | 第15-16页 |
| 2.1.2 运动方程 | 第16-18页 |
| 2.1.3 参量无因次化 | 第18-19页 |
| 2.2 船体惯性类流体动力 | 第19-21页 |
| 2.3 船体非惯性类流体动力 | 第21-28页 |
| 2.3.1 水平面运动的粘性类水动力 | 第21-25页 |
| 2.3.2 横摇水动力矩 | 第25-27页 |
| 2.3.3 垂荡与纵摇水动力矩 | 第27-28页 |
| 2.4 船体主动力计算 | 第28-34页 |
| 2.4.1 螺旋桨作用力 | 第28-31页 |
| 2.4.2 舵作用力 | 第31-33页 |
| 2.4.3 拖轮螺旋桨和舵力的修正 | 第33-34页 |
| 2.5 静水中实例计算 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 考虑环境影响的运动仿真计算 | 第39-51页 |
| 3.1 风力 | 第39-41页 |
| 3.2 波浪力 | 第41-43页 |
| 3.3 海流力 | 第43-44页 |
| 3.4 受环境影响的拖轮操纵运动计算 | 第44-48页 |
| 3.4.1 风力影响 | 第44-47页 |
| 3.4.2 波浪力影响 | 第47-48页 |
| 3.4.3 海流力影响 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-51页 |
| 第4章 拖航作业系统六自由度运动数学模型 | 第51-59页 |
| 4.1 拖轮种类及拖带方式 | 第51-52页 |
| 4.2 拖航作业系统的操纵运动模型 | 第52-54页 |
| 4.2.1 拖航运动基本假定 | 第52页 |
| 4.2.2 坐标系及相关参数求解 | 第52-53页 |
| 4.2.3 操纵运动方程 | 第53-54页 |
| 4.3 拖缆张力模型 | 第54-58页 |
| 4.3.1 拖缆力计算模型 | 第54-58页 |
| 4.3.2 拖缆力解算方法 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 拖航作业系统运动仿真计算 | 第59-75页 |
| 5.1 运动仿真算法介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 运动仿真实例计算 | 第60-73页 |
| 5.2.1 理想状态下直航运动 | 第60-63页 |
| 5.2.2 拖航系统直线稳定性 | 第63-66页 |
| 5.2.3 拖航系统回转运动 | 第66-68页 |
| 5.2.4 风力作用下拖航运动 | 第68-70页 |
| 5.2.5 波浪力作用下拖航运动 | 第70-71页 |
| 5.2.6 海流力作用下拖航运动 | 第71-72页 |
| 5.2.7 风、浪、流联合作用下拖航运动 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
