| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外冲压机械臂研究现状和发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外机器人技术及自动冲压技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内外机器人动力学分析及其仿真研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外精度分析研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂的需求分析和结构设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 冲压机械臂的设计需求分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 冲压生产工艺分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械臂的功能需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 机械臂的性能需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2.4 机械臂的功能原理设计 | 第21-22页 |
| 2.3 机械臂原理方案的确定 | 第22-28页 |
| 2.3.1 机械臂结构类型的选择 | 第22-25页 |
| 2.3.2 驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| 2.3.3 传动方案的选择 | 第26-27页 |
| 2.3.4 同步带传动方案的设计 | 第27-28页 |
| 2.4 机械臂结构设计 | 第28-31页 |
| 2.4.1 总体结构方案 | 第28-29页 |
| 2.4.2 大臂结构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 小臂结构设计 | 第30页 |
| 2.4.4 腕部结构设计 | 第30-31页 |
| 2.5 机械臂的静力学仿真 | 第31页 |
| 2.6 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 机械臂运动学分析和动力学仿真 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机械臂的运动学分析 | 第33-39页 |
| 3.2.1 位姿的表示 | 第33-34页 |
| 3.2.2 齐次坐标变换 | 第34-35页 |
| 3.2.3 运动学方程的建立 | 第35-39页 |
| 3.3 机械臂的动力学仿真 | 第39-43页 |
| 3.3.1 动力学分析简介 | 第39页 |
| 3.3.2 动力学方程 | 第39-40页 |
| 3.3.3 基于ADAMS的机械臂动力学仿真 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 冲压机械臂的精度分析 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机械臂的误差源分析 | 第44-46页 |
| 4.3 机械臂空间误差建模 | 第46-53页 |
| 4.3.1 空间误差建模流程 | 第46页 |
| 4.3.2 机械臂的几何结构描述 | 第46-48页 |
| 4.3.3 相邻体特征变换矩阵 | 第48-53页 |
| 4.4 机械臂误差的优化 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统设计与样机搭建 | 第56-67页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 运动控制系统的方案设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 控制系统需求分析 | 第56页 |
| 5.2.2 控制系统方案设计 | 第56-59页 |
| 5.3 运动控制系统的设计 | 第59-63页 |
| 5.3.1 主要硬件 | 第59-60页 |
| 5.3.2 运动控制系统的电路设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 运动控制系统的搭建 | 第61-63页 |
| 5.4 机械臂样机搭建 | 第63-64页 |
| 5.5 样机精度测试 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 创新点 | 第67-68页 |
| 6.3 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74页 |