| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 手势识别的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于手势识别的机械臂示教的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15页 |
| 1.4 结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂示教系统的总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统功能需求 | 第17-18页 |
| 2.3 总体结构设计 | 第18-23页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统运动学模型创建及基于ROS的仿真平台设计 | 第25-37页 |
| 3.1 D-H方法概述 | 第25-28页 |
| 3.2 机械臂平台的运动学模型 | 第28-31页 |
| 3.2.1 机械臂正运动学求解 | 第28页 |
| 3.2.2 机械臂逆运动学求解 | 第28-31页 |
| 3.3 基于ROS的仿真平台设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 ROS的常用功能及组成 | 第31-33页 |
| 3.3.2 仿人臂模型的创建 | 第33-34页 |
| 3.3.3 物理仿真环境gazebo | 第34-35页 |
| 3.3.4 机器人模型导入 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 远程客户端的软件设计 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 数据处理模块 | 第38-44页 |
| 4.2.1 智能腕带MYO的通信设计 | 第38-40页 |
| 4.2.2 单个智能腕带MYO的数据处理 | 第40页 |
| 4.2.3 2个MYO智能腕带的融合 | 第40-44页 |
| 4.3 无线通信协议 | 第44-45页 |
| 4.4 交互控制设计 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于手势识别的机械臂示教系统实现 | 第48-59页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 机械臂示教系统的构建 | 第48-49页 |
| 5.3 系统的功能实现 | 第49-55页 |
| 5.3.1 通讯功能 | 第49-51页 |
| 5.3.2 数据采集功能 | 第51-53页 |
| 5.3.3 数据滤波处理 | 第53-55页 |
| 5.4 基于可穿戴设备的机械臂直接示教实验 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |